Слайд 68.К понятиюэквивалентной передаточной функции, W(p)р2экв

Локтевая м.

Трехглавая м. плеча;

Круглый пронатор.

Плечелучевая м.;

Плечевая м.;

Двуглавая м. плеча;

М. круглая м.;

Подостная м.;

Задние пучки дельтовидной м.;

Сгибают предплечье:

Разгибают предплечье:

Применяя правила структурных преобразований, записывается уравнение движения сигналов от задания, XзадР1, до критерия управления, Y₂(t):

Из полученного уравнения движения, записывается передаточная функция эквивалентного объекта управления, которым управляет регулятор W_P2 (p):

На третьем шаге, по полученной эквивалентной передаточной функции объекта управления W(p)^р2_экв, рассчитываются настройки регулятора W_P2(p) любым из методов параметрического синтеза;

На четвертом шаге проводится поверочный расчет настроек регулятора W_P1(p) по передаточной функции эквивалентного объекта, W^p1_экв(P), которая находится методом структурных преобразований путем отбрасывания регулятора W_P1(p).

Слайд 69. К понятиюэквивалентной передаточной функции, W(p)^р1_экв

При этом, уравнение движения потоков информации будет иметь вид:

А передаточная функция эквивалентного объекта управления, которым управляет регулятор W_P1(p) будет иметь вид:

На пятом шаге принимается решение об окончании расчета. Решение принимается по следующему правилу:

а)Если настройки регулятора W_P1(p), рассчитанных на четвертом шаге, отличаются от настроек, рассчитанных на первом шаге, более чем на 5%, то расчет возвращается на третий шаг;

б)Если настройки регулятора W_P1(p), рассчитанные на четвертом шаге, отличаются от настроек, рассчитанных на первом шаге, менее чем на 5%, то расчет з авершается.

Методика расчета двухконтурных систем автоматического регулирования с инерционным внутренним контуром (Слайд 67). Методика применяется в тех случаях, когда рабочая частота регулятора W_Р1(P) и рабочая частота регулятора W_Р2(P) соизмеримы.

слайд 67. Методика расчета двухконтурных систем.

Как и в первом случае, исходными данными являются:

1. Передаточная функция объекта управления по внутреннему контуру, W₁₁(p) и передаточная функция объекта управления по внешнему контуру, W₁₂(p);

2. Структура регулятора известна (как правило во внутреннем контуре располагают ПИ-закон регулирования, а во внешнем контуре располагают Д-закон регулирования);

Расчет производится по следующей методике.

На первом шаге по известной передаточной функции внешнего контура, W₁₂(p), рассчитываются настройки выбранного регулятора, W_P2(p), любым из известных методов.

На втором шаге находится эквивалентная передаточная функция объекта управления, W(p)^р1_экв, которым управляет регулятор W_P1(p).

Слайд 69. К понятиюэквивалентной передаточной функции, W(p)^р1_экв

Для этого записывается уравнение движения информационных потоков:

Из уравнения движения информационных потоков выделяют передаточную функцию эквивалентного объекта, которым управляет регулятор W_P1 (p):

На третьем шаге попередаточной функции эквивалентного объекта управления, W(p)^р1_экв рассчитываются настройки регулятора W_P1(p).

На четвертом шаге производится поверочный расчет настроек регулятора W_P2(p) по передаточной функции эквивалентного объекта, W^P2_экв(P).

Дата добавления: 2014-01-07