Лекция 12. Математическая модель ДПТ с возбуждениях от постоянных магнитов в координатах вход-выход

РИС6

Рис5

РИС4

РИС3

РИС2

РИС1

Математическая модель ДПТ с возбуждениях от постоянных магнитов в координатах вход-выход

В качестве исходной информации используем уравнение динамики, рассмотренное ранее для ДПТ с эл-магн возбуждением. В результате относительно несложных преобразований получаем следующую структуру:

Общая структурная схема модели LGN с возбуждение от постоянных магнитов в координатах вход выход в области изображений по Лапласу

Импульсные САУ

Основные понятия. Импульсные САУ или системы прерывистого регулирования- САУ, в которых возникаю дискретные во времени сигналы. Замыкание обратной связи и формирование обратной ошибки происходит не непрерывно а дискретно во времени. Как правило дискретизация осуществляется с постоянным шаго квантования во времени. t=conts. Есть САУ, у который постоянный шаг квантования происходит по амплитуда.

А= const.

Блок схема такой САУ в общем случае:

Преобразование сигнала в последовательности импульсов ()дискретный сигнал) осуществляет импульсный элемент. Конструкции импульсных элементов могут быть самыми различными и импульсные элементы могут иметь различные способы представления информации в выходном сигнале. Можно выделить: амплитудную модуляцию сигналов и широтную модуляцию импульсов. Простейшая модель импульсного элемента- ключ

Ключ замыкается в моменты kT на интервал tз (замкнутое) и в этом случае передает амплитуду сигнала в этом интервале. Можно записать соотношение:

При широтной модуля

Вывод: очевидно. Что в обоих случаях информация содержится в площади импульса (не в амплитуде) Данимичская точность дискретных САУ в принципе ниже чем в непрерывных, т.к. используется мешьшее количество информации о входном и выходном сигналов.

Однако использование ЭВМ вместо аналоговых устройств непрерывного действия существенно уменьшает инструментальные ошибки. Поэтому результирующая точность дискретной САУ с цифровойЭВМ (это будет уже цифровая САУ) может быть выше чем у непрерывной САУ.

Цифровые САУ (ЦСАУ)

ЦСАУ получили распространение благодаря особенностям цифрового регулятора:

1.Возможность управления несколькими величинами, следовательно замена нескольких аналоговых регуляторов.

2.Гибкость закона управления, реализуемого программно-аппаратными средствами

3.Повышение надежности.

В общем случае блок схему цифровой САУ можно представить следующим образом:

Кузовкин В.А. «Основы автоматического управления. Теория и электронные технические средства.» Учебник. Станкин. 2006 год.

В цифровой САУ импульсные последовательности (как правило амплитудно-импульсная модуляция) квантуются по уровню и представляются в форме цифровых последовательностей.

АЦП- аналого-цифровой преобразователь = преобразование аналогового сигнала (взятии выборки в моменты t= kt, т.е. по существу- квантование сигнала)

N-число разрядов.

Кодирование и дискретизация.

Код- номер интервала n, записанный в двоичной форме. Например N=8 Umax=10В Тогда .

Характеристика АЦП принципиально нелинейная = ступеньки. Соответственно элемент системы- АЦП- нелинеен.

Соответственно цифровая САУ является нелинейной системой.

Однако при большом числе разрядов N эффектом квантования по уровню можно пренебречь. Тогда можно принять допущение о том, что выходной сигнал АЦП можно считать непрерывным а цифровую САУ линейной. (В силу малости ).Это весьма важное упрощающее допущение, согласно этому допущению впредь будем рассматривать «линейные» цифровые САУ.

Дата добавления: 2014-01-07