Качество установившихся режимов работы САУ

Качество установившихся процессов в линейных САУ. Коэффициенты ошибок.

Одного фактора устойчивости для нормального функционирования СУ недостаточно. При устойчивой САУ важно также как она выполняет свое функциональное назначение. Требования к системам управления могут быть различными. Это может быть быстродействие системы, энергопотребление, уровень шума и т.д. Совокупность требований, определяющих поведение САУ в установившихся и переходных процессах объединяется понятием качества процесса управления. Качество имеет смысл только для устойчивых САУ. Качество оценивается при наиболее часто встречающихся или наиболее тяжелых для данной системы типовых воздействий.

1. f (t) = δ(t) – единичный импульс.

2. f (t) = 1(t) – единичный скачок.

3. f (t) = sin ωt - гармонический сигнал.

4. f (t) = const – постоянные воздействия.

5. f(t) = υt – сигнал, изменяющийся с постоянной скоростью.

6. f(t) = a*t²/2 – сигнал, изменяющийся с постоянным ускорением.

Качество процесса управления можно рассматривать раздельно для установившихся процессов и для переходных процессов.

Главным показателем является точность. Точность оценивается величиной ошибки.

Р/м статический режим. Он характериз. тем, что и задающее и возмущающее воздействие явл. постоянными величинами. Такой режим характерен для статических систем. Р/м структуру:

Y(S) = Ф_в(S)*Ф(S) Ф_в(S)= W₂(S)/(1+W(S))

W(S) =W₁(S)*W₂(S)*W₃(S) = W_p(S)

W₂(S) = W₀(S)

Для статики, когда S=0 → F(0)=f_ст, Y(0)=y_ст y_ст = Ф_в(0)* f_ст =.

Статический режим имеет место только в статических САУ.

Статической САУ наз. такая САУ, которая целиком состоит из статических звеньев.(в рез-тате приведения к одноконтурной). W(0)=k - статическое звено (инерционное, апериодическое, колебательное). У статического звена есть статическая хар-ка y_ст/f_ст =k

W(0)=k y_ст=k_0* f_ст – в разомкнутом состоянии. - в замкнутом состоянии.

Замыкание системы создает знаменатель и отклонение y под действием f в (1+k) раз меньше, чем в разомкнутой системе. y_ст –статическая ошибка. Мерой статической точности САУ явл. статизм δ.

График изменения статической ошибки от возмущающего воздействия. Δнельзя уменьшить за счет коэффициента k_0. В САУ статич.

ошибка измен. за счет общего коэф-та передачи k. В статич. САУ по принципу действия стат. ошибка не может = 0.

Дата добавления: 2014-10-23