Система автоматического регулирования движения механизма

Обратную связь обеспечивает механизм 2, измеряющий выходной параметр (ω), регулятор 3, который принимает сигнал от механизма 2, сравнивает его с эталонным и в случае их рассогласования (до определенного предела) подает соответствующий сигнал на механизмы 1. регулирующий подачу энергии к машине. Основным элементом САР является регулятор от которого зависит точность работы. Из-за этого чисто используется непрямая САР имеющая дополнительно элемент 4 – усилитель сигнала вызываемого регулятора.

В МА наиболее распространены следующие типы регуляторов скоростей:

Центробежные, инерционные, тахорегуляторы.

Более подробно рассмотрим работу машины с ц.б. регулятором.

Схема МА с центробежным регулятором скорости

Работа регулятора

Изменения угловой скорости соответствует интервалам [t₁;t₂]; [t₃;t₄] и характеризует динамику работы регулятора.

Для составления уравнения движения динамической модели машина с регулятором (для машин с 1 степенью свободы это нелинейное дифференциальное уравнение 3 порядка) необходимы конкретные технические данные машины.

Поэтому динамика движения машины с САР обычно используется в спецкурсах. Однако для успешной работы машины с САР необходимо выбрать основные физико-геометрические параметры регулятора так, чтобы он двигался в соответствии с вышесказанным. Для этого необходимо рассмотреть более простую задачу – кинетостатика регулятора т.е. его равновесное состояние при некоторой постоянной угловой скорости.

Кинетостатика Ц.Б. регулятора (регулятор как бы неподвижен ω = const)

Регулятор симметричен поэтому будем рассматривать только его половину

	На груз действуют
Fи = - mгaг = - mг r ω^2 = f1(r)
-центробежная сила
Q^пр = f (Pупр, G, Gмуфты) = f2(r)
-характеристика регулятора
1. При Fи = Q^пр → r = const
2. При Fи < Q^пр → r ↑ (увеличивается)
3. При Fи > Q^пр → r ↓ (уменьшается)

В зависимости от физико-геометрических размеров регулятора зависимость Q^пр по отношению к F_и может иметь 3 характера:

Устойчивая хар-ка регулятора	Неустойчивая хар-ка регулятора	Астатическая хар-ка на всем промежутке уравновешена

Признак устойчивости должен выполняться во всех диаграммах изменения скоростей ω_min≤ ω ≤ ω_max и проектируемой Ц.Б. регулятора

Дата добавления: 2014-12-16