Оценочный канал ФК

Ковариационный канал ФК

Матрица измерений

(5x28) - матрица измерений, соответствующая выражениям (4.11), ненулевые элементы которой равны:

H1,2= ; H1,4=1;

H1,12=(c33kp*hkp2_1 – c32kp*hkp3_1)* ;

H1,13=(c31kp*hkp3_1 – c33kp*hkp1_1)* ;

H1,14=(c32kp*hkp1_1 – c31kp*hkp2_1)* ;

H1,22=c23kp*hkp2_2 – c22kp*hkp3_2;

H1,23=c21kp*hkp3_2 – c23kp*hkp1_2;

H1,24=c22kp*hkp1_2 – c21kp*hkp2_2;

H2,1=1;

H2,12=c13kp*hkp2_1 – c12kp*hkp3_1;

H2,13=c11kp*hkp3_1 – c13kp*hkp1_1;

H2,14=c12kp*hkp1_1 – c11kp*hkp2_1;

H3,2=1;

H3,12=c33kp*hkp2_1 – c32kp*hkp3_1;

H3,13=c31kp*hkp3_1 – c33kp*hkp1_1;

H3,14=c32kp*hkp1_1 – c31kp*hkp2_1;

H4,3=1;

H4,22=c13kp*hkp2_2 – c12kp*hkp3_2;

H4,23=c11kp*hkp3_2 – c13kp*hkp1_2;

H4,24=c12kp*hkp1_2 – c11kp*hkp2_2;

H5,2= - ;

H5,22=c23kp*hkp2_2 – c22kp*hkp3_2;

H5,23=c21kp*hkp3_2 – c23kp*hkp1_2;

H5,24=c22kp*hkp1_2 – c21kp*hkp2_2; (4.19)

(4.20)

X(1:28);

X1=X(1:4,1);

X2=X(5:28,1);

Xpr(k+1)= *X(k);

x1pr=[0;0;0;0];

Xpr(k+1)=[x1pr;X2pr];

• для автономного режима работы (когда отсутствуют данные от АВУ)

X(k+1)=Xpr(k+1)+ *z_avt(k+1); (4.21)

• для режима коррекции (когда поступают данные от АВУ, те. по приходу признака «Поступление данных от АВУ»)

X(k+1)=Xpr(k+1)+ *Z2(k+1); (4.22)

Примечание: ( если задача решается в фоне)

( фиксируется запаздывание dtj времени окончания вычисления оценок с момента прихода измерений и соответствующая этому запаздыванию матрица )

X= *X;

Выходные данные задачи фильтрации (управления, вырабатываемые в ФК), подаются в обратную связь:

= 0;

= - X(4,1)* / ;

= [X(1,1); ;X(2,1)];

= [X(3,1);X(4,1); ];

= ; -на входы соответствующих интеграторов с знаком «-«и весом: *dT/Tz (с обнулением управлений через интервал времени Tz);

= ; -на входы соответствующих интеграторов с знаком «-«и весом: *dT/Tz (с обнулением управлений через интервал времени Tz);

=X(5,1);

=[X(6,1);X(7,1);X(8,1)];

=[X(9,1);X(10,1);X(11,1)];

=[X(12,1);X(13,1);X(14,1)];

=X(15,1);

=[X(16,1);X(17,1);X(18,1)];

=[X(19,1);X(20,1);X(21,1)];

=[X(22,1);X(23,1);X(24,1)];

=X(25,1);

=X(26,1);

=X(27,1);

=X(28,1)/

Коррекция КМУ (с дискретностью Tz)

= – ;

= – ;

= – ;

= – ;

= – ;

= – ;

Коррекция матрицы (с дискретностью Tz)

[ ; ; ]= ;

=[0 (-1)* ;

0 (-1)* ;

(-1)* 0];

=(-1)* * ;

= – ;

Затем штатная процедура нормировки матрицы ,

Откуда находим текущие значения .

5. Результаты летных испытаний БИСО на ЭСГ на КА «Кобальт»

• для решения задачи ориентации КА используются два ЭСГ с начальной ориентацией их кинетических моментов в плоскости орбиты по корпусным осям блока БЧЭ;
• контрольные витки от 28.01.2009 г;
• дискретность поступления данных от БИСО – 0.125с (8Гц);
• дискретность поступления данных от АВУ – 1 мин.

1. Исходные измерения Z2 (до коррекции положения и калибровки КМУ )

Дата добавления: 2014-12-16