Пример 2 – Создание упрощенной модели робота-манипулятора на тележке

Техническое задание

A. Сделать трехмерную модель тележки с манипуляционным звеном, к которому прикреплен обобщенный инструмент, согласно чертежной документации, приводимой ниже.

Рис.3.1 Представление-3D сборки Тележка

Рис.3.2 Виды детали Корпус

Рис.3.3 - Виды детали Колесо

Рис.3.4 - Виды деталиОсь 1

Рис.3.5 - Виды детали Ось вращения основания рычага

Рис.3.6 - Виды сборки Тележка (с указанием размеров взаимной ориентации деталей), включающей детали:Корпус, Ось 1, Дубль(Ось1), Колесо, 3 копии (Колесо), Ось вращения основания рычага

Рис.3.7 - Виды детали Основание рычага

Рис.3.8 - Виды детали Рычаг нижний

Рис.3.9 - Виды детали Рычаг верхний

Рис.3.10 - Виды детали Ось сочленения основания и нижнего рычага

Рис.3.11 - Виды детали Ось сочленения нижнего и верхнего рычагов

Рис.3.12 - Виды детали Инструмент с осью 3

а) Представление-3D сборки Рычагов Система

Рис.3.13 - Представление-3D сборки Рычагов Система

б)Виды сборки Рычагов Система, включающей детали:

Основание рычага, Рычаг нижний, Дубль(Рычаг нижний), Рычаг верхний, Дубль(Рычаг верхний),Ось сочленения основания и нижнего рычага, Ось сочленения нижнего и верхнего рычагов,Инструмент с осью 3

Рис.3.13

а)Представление-3D полной сборки Робот-манипулятор на тележке

б) Виды сборки Робот-манипулятор на тележке

Рис.3.14

B. Рассчитать массо-инерционные характеристики сборки в двух её положениях. Геометрические взаимосвязи деталей сборок в обоих положениях даются дополнительными видами, представленными на рисунках 2.15 и 2.16. (рис.2.15 соответствует положению 1, а рис.2.16 - положению 2).

Дополнительные исходные данные для определения массо-инерционных характеристик сборки в двух положениях:

2) Масса всех деталей кроме колес и инструмента составляет m1=150 кг. Приближенно считать, что вещество распределено по каждой из этих деталей равномерно.

3) Плотность детали Инструмент в 1,3 раза меньше средней плотности деталей в сборке Рычагов Система.

4) Колеса считать резиновыми (бутил, ).

Рис.2.15

а)

б)

Рис.2.16

Дата добавления: 2014-12-27