Принцип зворотного зв’язку

Систему можна побудувати й так, щоб точність виконання алгоритму функціонування забезпечувалась і без вимірювання збурень. У цьому випадку корективи в алгоритм керування вносяться за фактичним значенням координат у системі. Для цього в конструкцію системи вводять додатковий зв’язок, який називається ланкою зворотного зв’язку.

Зворотний зв’язок (ЗЗ) - це такий зв’язок, по якому інформація про стан об’єкта з виходу системи передається на вхід автоматичного керуючого пристрою.

Існують жорсткий і гнучкий зворотні зв’язки. Жорсткий ЗЗ постійно подає на вхід сигнал, за величиною пропорційний сигналу на виході. Він діє не тільки в перехідному, а й усталеному режимі. Жорсткий ЗЗ дозволяє стабілізувати систему й поліпшити її перехідні характеристики. Але при цьому зменшується коефіцієнт підсилення (пропорційно глибині жорсткого ЗЗ) і знижується статична точність.

Гнучкий ЗЗ подає на вхід сигнал, пропорційний швидкості, прискоренню або інтегралу зміни вихідної величини. Тому гнучкий ЗЗ діє тільки в перехідному режимі. При введенні гнучкого ЗЗ за швидкістю або за прискоренням збільшується стійкість і зменшується коливальність системи, причому корекція за прискоренням є ефективнішою.

Схема САК, що працює за принципом зворотного зв’язку, має вид замкнутого кола (рис. 2.3). ПЗЗ - пристрій зворотного зв’язку, що формує сигнали ЗЗ, які несуть інформацію про фактичний стан об’єкта. Ця інформація порівнюється з бажаним значенням вихідної координати y_б(t), і керуючий вплив u(t) виробляється відповідно до відхилення y(t) від y_б(t).

Алгоритм керування може бути записаний у вигляді: u=f(x;y), тобто вихідна величина y(t) безпосередньо бере участь у формуванні керуючого впливу.

У багатьох замкнутих системах керуючий вплив u(t) виробляється в результаті порівняння вихідної координати y(t) із задавальним впливом x(t), тобто алгоритм керування записується у вигляді u=f(x-y).

Такий спосіб утворення керуючого впливу називається керуванням за відхиленням (за помилкою, за розузгодженням), а системи з таким способом керування називаються системами автоматичного регулювання (САР). Функціональна схема САР наведена на рис. 2.4.

Головна позитивна риса принципу зворотного зв’язку полягає в тому, що керування виконується з урахуванням результатів. Це забезпечує широке використання принципу.

Дата добавления: 2014-12-25