Розглянемо переваги й недоліки принципів керування

Комбіноване керування

У ряді випадків для поліпшення точності використовується комбіноване керування - керування одночасно за розімкнутим і замкнутим циклами. Системи, які будуються за таким принципом, можуть мати і від’ємний зворотний зв’язок і ланку компенсації збурення (рис.2.6, а). Алгоритм керування можна записати у вигляді: u = f(x-y;z).

Для повної або часткової компенсації помилок обробки задавального впливу застосовують алгоритм u=f(x-y;x), коли задавальний вплив обробляється замкнутим і розімкнутим контурами (рис.2.6, б).

Комбіноване керування дозволяє об’єднати переваги принципів розімкнутого і замкнутого керування - швидкодію і точність регулювання.

При керуванні за збуренням сигнал збурення безпосередньо поступає на пристрій керування. Пристрій керування аналізує цей сигнал, автоматично виробляє потрібну дію на об’єкт і повертає його у заданий режим роботи. Алгоритм такого керування можна записати, таким чином.

1. Визначити, який потрібен режим роботи системи згідно із задаючим сигналом.

2. Поміряти величину збурюючої дії.

3. Подати сигнал про величину збурюючої дії на керуючий пристрій.

4. Визначити, згідно з даними які є в керуючому пристрої, яка повинна бути дія на об’єкт, щоб він працював у потрібному режимі (щоб вихідна величина мала потрібне значення) при цій величині збурюючого сигналу.

5. Виробити керуючу дію на об’єкт керування з урахуванням потрібного режиму роботи і величини збурення.

Перевагою такого керування є швидкодія. Як тільки величина збурення почала змінюватися, керуючий пристрій одразу реагує на цю зміну. Таке керування не допускає зміни режиму роботи об’єкта. Але для цього принципу керування властиві певні недоліки.

По-перше, збурюючих дій на об’єкт може бути декілька, наприклад, навантаження, зміна температури середовища чи інших його характеристик. Для забезпечення надійного керування потрібно враховувати кожну з величин збурення і для кожної будувати своє коло регулювання. Це практично здійснити неможливо, адже на роботу будь-якого об’єкта може впливати безліч причин.

По-друге, для здійсненням керування за збуренням необхідно повністю знати залежність реакції системи на збурюючу дію будь-якої величини й ввести цю залежність в алгоритм роботи регулятора. Тобто розробка регулятора передбачає попереднє вивчення поведінки системи при різних збуреннях, що не завжди можна здійснити з потрібним ступенем точності.

Алгоритм керування за відхиленням можна описати таким чином:

1. Визначити, який потрібен режим роботи системи згідно із задаючим сигналом.

2. Виміряти значення вихідної величини.

3. Подати сигнал про вихідну величину на керуючий пристрій.

4. Визначити відхилення вихідної величини від потрібної.

5. Виробити керуючий сигнал на пристрій керування, який залежить від величини відхилення вихідної величини від потрібного значення.

Тут керування здійснюється залежно від різниці між значенням вихідної величини, і значенням задаючої величини. Воно здійснюється незалежно від причини, яка викликає це відхилення. Не важливо, скільки є збурюючих дій і яка з них викликала відхилення режиму роботи. Керування здійснюється тільки залежно від значення різниці величин і може враховувати будь-які впливи на систему. В цьому є перевага керування за відхиленням.

Недоліками керування за відхиленням є інерційність (відставання в часі регулюючої дії від зміни збурення), яка веде до виникнення коливань та нестабільності системи.

Можливість виникнення коливань зумовлює інерційність системи. Дійсно, пристрій керування починає діяти на об’єкт тільки тоді, коли режим роботи об’єкта зміниться, коли з’явиться різниця між значенням вихідної величина – U_вих(t) та задаючої величини – U_з(t). Тоді пристрій керування виробляє керуючу дію – U_кер(t), яка залежить від різниці сигналів:

U_кер(t) = f(U_вих(t) – U_з(t)) (2.1)

Якщо уявити, що об’єктом керування є турбіна гідроелектростанції діаметром понад 10 м і масою декілька десятків тонн, то керування за відхиленням почне діяти тільки тоді, коли в результаті зміни навантаження впаде на помітну величину швидкість обертання турбіни і система керування помітить це зменшення швидкості. Тобто керуюча дія відстає від причини, яка викликає зміну стану об’єкта. Результатом відставання за часом керуючої дії від зміни збурення є можливість появи коливань у системі. Пояснити це можна так: якщо змінилась величина збурення, то система керування починає діяти тільки тоді, коли вихідна величина об’єкта змінить своє значення. Дія системи керування приводить до того, що вихідна величина об’єкта починає змінюватись в протилежний бік. Ця дія буде до того часу, доки відхилення режиму роботи об’єкта не стане протилежним, ніж викликане збуренням. Тоді система керування почне діяти знову до повернення системи в початковий стан, але вже з протилежної величини відхилення. Це аналогічно тому, як у розглянутому прикладі навчання водіїв автомобіля. У результаті під час регулювання в системі виникають коливання вихідної величини. Амплітуда цих коливань з часом може зменшуватись або збільшуватись, залежно від характеристик системи. Тобто даний принцип керування, при всіх своїх добрих характеристиках, може бути причиною виникнення коливань в системі і її нестійкості.

Системи, в яких реалізовано принцип керування за відхиленням, прийнято називати замкнутими системами. У них існує зворотній зв’язок між виходом системи та пристроєм керування.

На противагу системи керування за збуренням називають розімкнутими, оскільки в них відсутній зворотній зв’язок.

2.2. Класифікаційні ознаки систем автоматичного керування

Різноманітність систем автоматичного керування приводить до того, що виникає необхідність їх об’єднати певною системою класів, класифікувати за певними ознаками. Різноманітність ознак САК приводить до того, що існує багато систем їх класифікації. Ми розглянемо найбільш вживані.

І. Класифікація за принципом роботи (алгоритмом керування):

- розімкнуті;

- замкнуті;

- комбіновані.

До розімкнутих відносять системи, в яких керування здійснюється за збуренням. Прикладом, такої системи може бути автоматизована районна котельня, яка подає гарячу воду в систему теплозабезпечення мікрорайону. Регулювання температури теплоносія в ній може здійснюватись залежно від температури навколишнього середовища.

До замкнутих відносять системи, яких здійснюється керування за відхиленням. Прикладом таких систем є регулятор Уатта, який було розглянуто раніше.

До комбінованих систем керування відносять ряд складних систем, які встановлюють в автомобілях, в гідро - та теплогенераторах, найрізноманітнішій складній техніці. Ці системи мають декілька контурів регулювання.

ІІ. Класифікація за кількістю контурів регулювання:

- одноконтурні;

- двохконтурні;

- багатоконтурні САК.

Системи з комбінованим керуванням є багатоконтурні САК.

Дата добавления: 2014-12-25