Поколения роботов. Кинематика роботов

Классификация роботов.

Автооператоры, их назначение, применяемость. Назначение роботов, их применение

Назначение автооператоров – загрузка ориентированнх штучных заготовок в шпиндель станка, а также съём и выведение из изоны обработки обработанных деталей. В соответствии с этим автооператор имеет следующие механизмы: отсекатель, питатель, заталкиватель, выталкиватель (съёмник) и отводящее устройство. В отличие от бункерно-ориентирующего утсройства которое как правило не имеет жёсткой кинематическойц связи со станком, автооператор работает в ритме работы станка согласованно с остальными механизмами и прежде всего с механизмом зажима.

Назначение роботов – применяют при автоматизации дискретного производства, где нет необходимости переналадки производственных машин и оборудования. Для подачи деталей в рабочую зону, удалении их от туда. Ориентирование их в пространстве и транспортирование.

В настоящее время промышленные роботы чаще всего используются для сварки (60%), окрашивания, переноса тяжелых изделий в кузнечно-прессовых и механических цехах и т.п. Особенно перспективно применение ПР в тех отраслях производства, где очень высока производительность и требуется исключительная точность при обработке детали или монтаже изделия, когда выполнение всех операций человеком не возможна, а также при осуществлении операций, требующих тяжелого физического труда, вредных, опасных и монотонных операций и процессов, осуществление которых лишено творческого характера. Применение промышленных роботов требует коренных изменений существующих тех. Процессов, инструментов, оборудования и организации производства

Общее выполнение

Подвижность

Грузопод.

Число манипулят.

Координат. система

Тип привода

Выполнение

Погрешность позиционир.

Степень универ.

Неподвижные

Очень малая

Прямоугольн.

Пнев.

Обычное

Малая точность

Специальная

Подвижные стоячие

Малая

Цилинд.

Гидр.

Защит. От пыли

Средняя

Специализиров.

Подвижные висячие

Средняя

Много

Сферич.

Э/м.

Защит. от высоких t

Высокая

Универсальная

Высокая

Комбин.

Комбин.

Пож. взрыв. безопас.

Подвижность

Управление

Степень подвижности

Ход манипулятора

Скорость

Тип управления

Метод программиров.

Объём памяти

Число команд

Малая

Малый

Малая

Цикловой программный

Посредством обучения

Малый

Малое

Средняя

Средний

Средняя

Позиционно-программн.

Аналитический

Средний

Среднее

Большая

Большой

Большая

Контурно-программн.

Посредством самообучения

Большой

Большое

1-ое поколение – автоматические манипуляторы с программным управлением, жесткой программой ряда действий, однопрограммными, с трудом поддающимися перепрограммированию роботами. Это происходит посредством обучения, в ходе которого рабочий орган робота передвигается обслуживающим его работником при осуществлении необходимого целевого движения или путём прямой кодированной записи информации, касающейся соответствующих движения.

2-ое поколение – работающие по гибкой программе, снабженные чувствительными устройствами для восприятия информации от внешней среды и управление с помощью ЭВМ.

3-е поколение – «интегральные» («интеллигентные») роботы. Они способны полностью адаптироваться к условиям работы и производства.

Кинематические схемы роботов: Программное устройство даёт сигнал на блок памяти, коммутатор разделяет сигналы по времени и управляет двигателем, после чего движение измеряется датчиком обратной связи.

Дата добавления: 2015-05-07