Привод манипулятора промышленного робота

На рис.2 представлен механизм привода вращательного движения

звеньев манипулятора промышленного робота. Он выполнен в виде комбинированного червячно-зубчатого редуктора.

Параллельно работающие зубчатые передачи из колес 20 и 12 соединены с шестерней 15, которая выполнена заодно со ступицей червячного колеса и установлена на вал 5 с гарантированным зазором по D₃. Величина зазора оговорена заданием.

Обод червячного колеса 17 точно сцентрирован по D ₂ относительно ступицы колеса 15, закреплен болтами и двумя коническими штифтами. Передача крутящих моментов на валы 2 (или 14) производится через шлицевые соединения. Шлицы в отверстиях зубчатых колес 20 и 12 не закалены.

По D ₁ шестерня 4 имеет температуру окружающей среды + 25 ºС, установлена на конце вала 2 по плотной посадке со шпонкой и закреплена шайбой с винтом.

Зубчатое колесо 12 связано с шестернёй 9 через торсион 14, который одним концом жёстко закреплён в отверстии вала. При монтаже редуктора производится закрутка торсиона 14 с последующей фиксацией его гайкой 8, которая соединена со ступицей шестерни 9. Гайка 8 имеет резьбу с мелким шагом и короткой длиной свинчивания. Зубчатая передача тихоходная, но требуется обеспечить точность угла поворота. Зубчатые колёса стальные, закаленные нагреваются до +35 º С, корпус выполнен из силумина и может нагреваться до +30 º С.

Подшипники качения (поз. 3; 7; 10; 18), установленные на опорных шейках валов, допускают перегрузку до 150%, толчки и вибрации умеренные, режим работы – нормальный.

Закладные фланцевые крышки (поз. 6; 16 и др.) установлены в корпус 1 с гарантированным зазором и закреплены болтами с потайными головками (поз. 13; 19; и др.). Резьба нормальной длины свинчивания.

Между торцами подшипника 7 и крышкой 6 предусмотрен гарантированный зазор, необходимый для компенсации температурных деформаций (тепловой зазор). Величина заданного зазора обеспечивается расчетом размерной цепи.

Дата добавления: 2015-07-13