Спостережним пристроєм

Безпошукова адаптивна система керування зі

Адаптивна система керування з еталонною моделлю є досить складною системою. Більш простою є система, у якій функцію ета-лонної моделі виконує адаптивний спостережний пристрій (АСП), який виконує функцію ідентифікації параметрів об’єкта керування і вираховує недоступні для вимірювання параметри.

На відміну від еталонної моделі на вхід АСП поступають доступ-ні вимірюванню фізичні змінні системи і та зворотний зв'язок за різницею між вихідною змінною і її оцінною . За цими дани-ми АСП формує вплив , який відповідно змінює параметри ре-гулятора Р (параметрична адаптація), а також створює необхідні для роботи модального регулятора МР параметри (сигнальна адап-тація).

Така адаптація забезпечує шляхом автоматичної самонастройки АСП необхідний оптимальний процес руху об’єкта при змінні його параметрів. При цьому МР здійснює паралельну корекцію роботи регулятора Р.

Рис. 14.4. Система керування з адаптивним спостережним пристроєм

Особливістю модального регулятора є те, що на його вхід пот-рібно подавати за допомогою давачів всі змінні стану об’єкта керу-вання. Кількість змінних стану об’єкта дорівнює порядку диферент-ціального рівняння, яким описується об’єкт. Відповідним підбором коефіцієнтів зворотних зв’язків за цими змінними можна отримати бажані динамічні і статичні характеристики системи керування. Якщо деякі змінні стану недоступні безпосередньому вимірюванню, то тоді використовують АСП, який розрахунковим шляхом визна-чає ці змінні і забезпечує роботу модального регулятора.

Отже, АСП дозволяє досить точно визначити змінні параметри і змінні стану об’єкта керування і на їх основі виробляти аналітичним шляхом алгоритм оптимального адаптивного керування. Але для об’єктів, які описуються нелінійними рівняннями високого порядку, створити аналітичним шляхом необхідний алгоритм керування за допомогою АСП досить складно. У таких випадках адаптивний алго-ритм керування, близький до оптимального, можна побудувати на основі нечіткої логіки (фаззі-логіки).

Дата добавления: 2014-01-05