Модальный цифровой регулятор для объекта второго порядка с запаздыванием

Для значительного числа объектов управления, в частности для тепловых объектов, более точным является описание динамики с помощью передаточной функции второго порядка с запаздыванием (1.7).

Для синтеза модального алгоритмы управления необходимо получить дискретное описание этого объекта при заданном периоде квантования . Воспользуемся модифицированным Z-преобразованием от передаточной функции (1.7) / 7 /.

Опуская промежуточные выкладки получим (5.12)

Вычисление коэффициентов проводим по формулам

5.13)

где .

Заметим, что описание в виде (5.12) носит общий и универсальный характер, т.к. оно охватывает и объекты с колебательным переходным процессом и мининимально-фазовые объекты.

Используя рассмотренный ранее подход, модальное управление объектом (5.12) должно осуществляться по закону

(5.14)

где коэффициенты вектора обратных связей вычисляются по следующим формулам

,

,

, (5.15)

,

,

где вспомогательные коэффициенты вычисляются по формулам

, , ,

,

, .

На рис.5.3. приведена упрощенная структурная схема модальной цифровой системы управления объектом второго порядка для случая , что соответствует условию .

Рис. 5.3. Структурная схема цифровой системы управления

объектом второго порядка

При наличии запаздывания (М >0) в эту схему необходимо ввести цифровой упредитель сигналов и .

Дата добавления: 2014-01-06