Сведение расчета настроек астатических регуляторов к статическим

Рассмотрим АСР с ПИ-регулятором.

Передаточная функция ПИ-регулятора может быть преобразована к виду:

(2.117)

где K’p=Kp/Tиз - коэффициент передачи преобразованного регулятора.

Отнеся 1/Tизp к объекту регулирования, получаем новую структуру АСР, представленную на рис. 2.31а и состоящую из ПД-регулятора и нового объекта регулирования с передаточной функцией

(2.118)

где - соответственно коэффициент передачи и полином преобразованного объекта.

Относя к объекту лишь 1/p получим АСР с объектом регулирования с передаточной функцией

(2.118а)

и ПД-регулятором с коэффициентом передачи

(2.119)

Выражение для кривой Д-разбиения по запишется:

(2.120)

Рис. 2.31. Преобразованная структурная схема АСР

а - с ПИ-регулятором; б - с ПИД-регулятором

На рис. 2.31 обозначено:

W’об(p) - передаточная функция преобразованного объекта регулирования;

W’p(p) - передаточная функция преобразованного регулятора.

Здесь и далее при рассмотрении преобразованной АСР соответствующие величины будем обозначать со штрихом. Выражение (2.120) аналогично (2.106) и, следовательно, параметр времени изодрома ПИ-регулятора, обеспечивающий максимум критического коэффициента усиления преобразованной системы, т.е.

K’кр.макс=(KобK’р)макс=(K’обKр)макс (2.121)

может быть найден как параметр времени предварения для ПД-регулятора. Поскольку Kоб=const, то это значение параметра Tиз. обеспечивает в АСР максимум K’p, т.е. максимум отношения

(2.121 а)

Дата добавления: 2014-01-07