Следовательно, неравенство нулю коэффициента ошибки С0 является признаком статической системы

В астатических системах статическая ошибка равна нулю. Поэтому условие С₀=0 обеспечивает системе автоматического управления астатизм первого порядка.

Коэффициент С₁ называется коэффициентом ошибки по скорости, так как от него зависит величина ошибки по скорости ε_ск. Если С₀=0, а С₁ ≠ 0, то система имеет постоянную ошибку по скорости при входном сигнале, меняющемся с постоянной скоростью (). Действительно, когда v(t)=a₁t, то (t)=a₁, (t)=0 и согласно (27)

ε_уст= ε_ск=С₁а₁. Если С₀=С₁=0, С₂ ≠ 0, то ε_ск=0, т.е. система имеет астатизм второго порядка (). Такая система, как известно, отрабатывает входной сигнал, меняющийся с постоянной скоростью, без ошибки.

Наконец, величина С₂ называется коэффициентом ошибки по ускорению, так как от нее зависит величина ошибки по ускорению. Если С₀=С₁=0, а С₂ ≠ 0, то система отрабатывает с постоянной ошибкой сигнал, меняющийся с постоянным ускорением а₂. Действительно, когда v(t)=a₂t², то (t)=a₂t, (t)=a₂, (t)=0, так что ε_уст= ε_уск=С₂а₂=const.

Если С₀=С₁=С₂=0, С₃ ≠ 0, то ε_уск=0, т.е. система имеет астатизм третьего порядка (). Такая система отрабатывает без ошибки входной сигнал, меняющийся с постоянным ускорением.

Как видим, число первых нулевых коэффициентов ошибок определяет порядок астатизма системы.

Дата добавления: 2014-01-07