Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

Точность САУ на установившемся режиме





Рассмотрим структурную схему САУ

 

Пусть передаточная функция объекта по управляющему воздействию

Пусть передаточная функция объекта по возмущению

 

Пусть передаточная функция регулятора

Тогда

Обозначим общий коэффициент усиления

Тогда

.

Запишем управляющее воздействие

При - т.е. это постоянное воздействие

 

При - это линейное воздействие , т.е. воздействие, изменяющееся с постоянной скоростью, «линейка».

При - это парабола, воздействие, изменяющееся с постоянным ускорением, «парабола».

Для устойчивой системы можно вывести зависимость ошибки на установившемся режиме от структуры системы ( есть или нет в структуре интегрирующие звенья и сколько их) и порядка полинома управляющего и возмущающего воздействий.

Результаты сведем в таблицу.

Зависимость установившейся ошибки

по управляющему воздействию

Таблица 1

1.

2.

3.

4.

 

Системы, у которых - это астатические системы порядка.

В статических системах .

Рассмотрим примеры.

Статическая система.

1. . Это - случай.

2. - это 2- случай.

 

Астатическая система 1-го порядка.

 

1., . . Это 1-случай . .

 

2. Это 3 случай.

3. Это 2 случай.

Таким образом, для повышения точности систем на установившемся режиме по управляющему воздействию надо увеличивать порядок астатизма и коэффициент усиления К. Но эти меры могут привести к нарушению устойчивости, для восстановления которой надо вводить дополнительные корректирующие устройства.

 

Ошибка системы на установившемся режиме

по возмущающему воздействию.

Возмущающие воздействия описываются также, как и управляющие воздействия:

Ошибки системы по возмущающему воздействию зависят от количества интегрирующих звеньев в регуляторе и порядка полинома воздействия.

При этом приведенные в таблице ниже соотношения определяют установившееся значение выходной величины .

 

Таблица 2

1. ,

2. ,

3. ,

4. ,

Системы, имеющие регулятор с астатизмом 1-го порядка при постоянном возмущении ( - это 1-ый случай) имеют установившееся значение



При линейно- возрастающем возмущающем воздействии (это 3-ий случай) изменяется на тем меньшую величину, чем больше К.

Пример. Определить ошибку в установившемся режиме для системы

1)

2)

3)

Проверим устойчивость системы.

Характеристическое уравнение

По критерию устойчивости Гурвица и САУ устойчива.

1 случай Это 2 случай из таблицы 1.

2 случай Это 3 случай из таблицы 1. (К=2)

3 случай Это 1=ый случай из таблицы 1.

 

 





Дата добавления: 2014-01-07; Просмотров: 350; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



ПОИСК ПО САЙТУ:


Рекомендуемые страницы:

Читайте также:
studopedia.su - Студопедия (2013 - 2021) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление
Генерация страницы за: 0.007 сек.