Метод припасовывания

Этот метод применяется для нелинейных систем управления, нелинейные элементы которых имеют кусочно-линейную или кусочно постоянную статическую характеристику.

Отрезки кусочно-линейной характеристики определяют количество участков, которые и участвуют в процедуре припасовывания. Метод припасовывания является точным методом решения конкретного уравнения, но трудоемок в вычислениях, которая возрастает с увеличением порядка линейной части и сложностью нелинейной характеристики.

Алгоритм метода припасовывания:

1. Составляются уравнения, описывающие нелинейную систему на каждом из участков нелинейной характеристики;

2. Для каждого из участков решаются в общем виде линейные уравнения;

3. По заданным начальным условиям и входному воздействию, определяется участок, с которого начинается переходный процесс. С учетом данных условий вычисляются произвольные постоянные, входящие в общее решение уравнения;

4. Решается уравнение для граничного значения данного участка линейной характеристики;

5. Повторяются п.3, 4.

Рис. 4.60

Рис. 4.61

(4.62)

(4.63)

I участок:

II участок:

III участок:

Начальные условия:

.

Пример:

Рис. 4.62

Рис. 4.63

Даны начальные условия:

Рассчитаем:

I:

II:

-общее решение, где С₁ и С₂ - константы.

И выражаем t_k.

Дата добавления: 2014-01-07