Компоновка РТК

Компоновка РТК разрабатывается исходя из технологического процесс, а, количества основного и вспомогательного технологического оборудования, геометрических параметров, условий технического обслуживания, временных взаимосвязей составных элементов РТК, объемов производства, внешних условий (располагаемые площади) и др.

Для этом целесообразно вырезать из бумаги макеты всех материальных элементов комплекса, включая стойки систем управления, выполненные в определенном масштабе, и на миллиметровой бумаге проработать различные варианты компоновки при условии расположения приспособлений станков в зоне обслуживания робота и выбрать наилучший. Важно добиваться уменьшения расстояния между соседним оборудованием, предусмотрев удобство обслуживания. При обслуживании станков роботами, необходимо обеспечить минимальное количество точек позиционирования, что особенно важно при использовании роботов с цикловой системой управления. Анализ робота начинают с перемещений рабочего органа вблизи рабочей зоны отдельного оборудования. Прорабатывается установка и съем изделия с оборудования, условия сопряжения изделия со схватом и технологической оснасткой, вход и выход схвата из рабочей зоны оборудования. Затем оценивается перемещение робота между обслуживаемым оборудованием. Разработанная компоновка вычерчивается в масштабе с упрощенным изображением оборудования, указанием мест установки обрабатываемой детали на столе или в патроне станка, в накопителе и т.д.; обозначаются зоны обслуживания роботов и других транспортных устройств, строится траектория движения схватов роботов.

Например для мелкосерийного и серийного производства используется однопозиционный РТК (рис. 9)

Рис. 9 Компоновка РТК

1- токарный полуавтомат; 2 – промышленный робот; 3 – тактовый стол

15. Работа РТК.

Программа работы РТК может быть представлена в виде последовательности команд управления роботом или состоять из ряда подпрограмм. Подпрограммы могут быть реализованы в любой последовательности:

· подпрограмма ожидания вызовов станка (вызывается после требуемого обслуживания каждого из станков);

· подпрограмма загрузки станков;

· подпрограмма разгрузки станков.

Подпрограмма загрузки-выгрузки согласно информации с датчиков станков, ложементов и тары, с учетом выбранного приоритета обеспечивает вызов соответствующих подпрограмм обслуживания станков. Вызов станка отсутствует во время его работы и поступает после окончания цикла обработки заготовок.

Подпрограмма загрузки станка обеспечивает последовательность выполнения следующих действий:

· перемещение ПР над ложементом станка;

· захват заготовки из ложемента или промежуточной тары;

· перемещение руки ПР в зону обработки;

· установка заготовки в патрон;

· предварительный зажим заготовки задним центром;

· зажим заготовки кулачками патрона;

· вывод руки ПР из зоны обработки. Окончание этой подпрограммы сопровождается закрытием защитных экранов станков и командой на начало обработки заготовки.

При отсутствии заготовок, подлежащих обработке на данном станке, в ложементе или в промежуточной таре блокируется переход к подпрограмме загрузки данного станка.

Подпрограмма разгрузки станка обеспечивает последовательное выполнение следующих действий:

· перемещение руки ПР в зону обработки;

· захватывание обработанной детали;

· разжим кулачков патрона и отвод заднего центра;

· вывод руки с деталью из рабочей зоны станка.

После выполнения этих операций ПР в зависимости от состояния оборудования РТК может выполнять:

· загрузку следующего по технологическому процессу станка;

· укладку заготовки в ложемент.

Дата добавления: 2014-12-27