Циклограмма работы РТК

Расчет временных связей РТК

Для построения циклограммы работы РТК необходимо определить временные связи оборудования и его механизмов данной компоновки РТК. Для этого в соответствии с компоновкой РТК и с составленной последовательностью движений механизмов необходимо:

· на компоновке РТК построить траекторию движения схвата ПР с указанием опорных точек – точек изменения или окончания движений ПР,

· из траектории движения схвата ПР определяют линейные и угловые перемещения,

· выбрать скорости перемещения узлов и механизмов согласно их техническим характеристикам,

· определить время выполнения каждого движения.

Результаты расчетов заносятся в таблицу.

Пример заполнения таблицы расчета временных характеристик

Таблица 9

№	Опорные точки	Действия основного и вспомогательного оборудования РТК	Перемещения	Скорость мм/с, град/с	Время, с
Ось координат	Величина, мм град.
		Открытие ограждения станка
	1 - 2	Выдвижение руки робота в рабочую зону станка	Х			1,6
		Зажим детали схватом
		открытие патрона

Циклограммы бывают двух видов: временная циклограмма работы комплекса и циклограмма последовательности работы

Временная циклограмма отражать во времени работу каждой единицы оборудования: станков, роботов, накопителей, транспортных устройств, склада, контрольно-измерительных машин и т.д. за полный цикл работы комплекса. По циклограмме определяются коэффициенты загрузки основного и вспомогательного оборудования, увеличения которых следует добиваться, при необходимости внося изменения в структуру комплекса

Циклограмма последовательности работы механизмов и узлов оборудования, входящего в состав комплекса, является практически алгоритмом его работы и служит исходной информацией для создания системы управления всем участком. Следует отметить отсутствие необходимости включать в циклограмму все механизмы комплекса, т.к. многие группы механизмов управляются самостоятельно от своих систем управления. Например, из всех механизмов станка в циклограмму следует включить механизм зажима детали, привод главного движения, ограждение. Работу позиционных промышленных роботов можно описать положением схвата в основных точках позиционирования, т.е. в точках зажима и разжима схвата. Циклограмму роботов с цикловой системой управления лучше строить для отдельных степеней подвижности.

В последовательной циклограмме каждый такт циклограммы отражает новое положение механизмов автоматической системы, при этом соблюдается строгая последовательность их срабатывания от такта к такту.

Для удобства составления циклограммы, весь комплекс следует разбить на модули, а последние, в свою очередь, на отдельные виды оборудования.

В результате анализа построенной циклограммы даются рекомендации для разработки системы управления автоматическим комплексом и проектируется ее структурная схема.

Зная алгоритм работы РТК и временные связи строится временная циклограмма работы РТК (рис), с помощью которой определяется время такта РТК () и его производительность.

Дата добавления: 2014-12-27