Пример расчета контура с различными типами объектов

В общем случае в контур входят: регулятор, объект, содержащий звенья с малыми постоянными времени и, так называемую, компенсируемую часть объекта, а также датчик, измеряющий регулируемую величину. Типовая схема контура регулирования представлена на рис 6.1.

Рис 6.1. Типовая схема контура регулирования.

1) Объект апериодическое звено . Пусть x_max=10, y_max=100, К_oc=10/100=0,1.

K₀=2 T₀=0,3c

K₁=1

K₂=2

T_μ1=0,01c

T_μ2=0,02c

T_μ3=0c

T_μ= T_μ1+ T_μ2+ T_μ3=0,03

Регулятор моделируется в виде двух параллельных звеньев: пропорционального с коэффициентом K_П и интегрирующего с коэффициентом K_И .

; .

В программе АС3.1 модель контура в файле cont.sa, при учете ограничения выхода регулятора 10В в файле contogr.sa (с макросом mc_print.sa).

Моделируется отработка задания х=3 с последующим возмущением F=2. Регулятор с ограничением. Результат на рис.6.2.

Рис. 6.2.

2) Объект интегратор , К₀=2, T₀=0,3, W₀=6,66/p.

Если использовать П-регулятор, то

Если взять ПИ-регулятор, то K=12,5, τ_p = 4T_μ = 4*0,03=0,12.

; фильтр

Модель контура с интегральным объектом и ПИ-регулятором с ограничением – файл contint.sa (с макросом mc_print.sa). Результат моделирования тех же режимов на рис.6.3.

Рис. 6.3.

3) Объект – инерционное звено 2 порядка

K₀=2

T₀₁=0,3

T₀₂=0,5

В программе АС3.1 файл ap2.sa, при учете ограничения файл ap2ogr.sa (макрос mc_pidreg.sa).

Рис. 6.4.

Моделировалось 2 режима:

1) X=3, F=0, τ=4c.

2) X=3, F=2, τ=4c.

Результат моделирования приведен на рис.6.4.

В тексте указаны имена файлов из приложения к электронному варианту пособия, содержащиеся в папке «МОДЕЛИ».

Дата добавления: 2014-12-24