Лекция № 18

Классификация автоматических регуляторов.

Регулятор как элемент в системе автоматического регулирования.

Лекция № 17.

Лабораторная работа № 1.

Методика определения импульсной характеристики и параметров объекта регулирования.

Импульсная характеристика снимается в тех случаях, когда по условиям технологического процесса кривую разгона снять нельзя, т.е. когда параметр изменяется на большую величину.

Схема опыта аналогична снятию кривой разгона.

Опыт проводят в следующем порядке:

1. Приводят параметр в установившееся состояние и выдерживают 2 – 5 минут, записывают эти значения.

2. Вносят скачкообразное возмущение в пределах 15 – 25 %. Параметр начнет изменяться в тот момент, когда он достигнет предельного значения, то РО возвращают в исходное состояние.

3. По результатам опыта изменения регулируемой величины строится импульсная характеристика.

Тема: «Определение кривой разгона объекта управления».

Тема 5: «Управляющие устройства (автоматические регуляторы)».

Тема 5.1: «Регулятор как элемент АСР. Классификация регуляторов».

Автоматический регулятор – это основной элемент системы регулирования и выполняет следующие задачи:

1) воспринимает входные сигналы от датчиков;

2) производит подстройку этих сигналов в соответствии со статическими характеристиками (масштабирование);

3) суммирует входные сигналы;

4) формирует сигнал задания с помощью внешнего или внутреннего задатчика;

5) производит сравнение входных сигналов с заданием и выявляет рассогласование;

6) усиливает сигнал рассогласования по величине и по мощности, выдает управляющее воздействие "У" для включения исполнительного механизма и перемещения РО;

7) формирует закон регулирования за счет внешних или внутренних обратных связей.

Входной величиной регулятора является рассогласование регулируемой величины, а выходной – перемещение ИМ и РО.

Регулятор, как звено системы, обладает статическими и динамическими свойствами и характеристиками.

1. В зависимости от вида регулируемой величины:

- одноимпульсные регуляторы для регулирования конкретного технологического параметра (температуры, давления, уровня, расхода и т.д.);

- многоимпульсные регуляторы – это регуляторы соотношения нескольких величин;

- универсальные регуляторы, способные регулировать любые параметры; для этого используются унифицированные входные сигналы.

2. По способу действия:

- регуляторы прямого действия, в которых РО перемещается за счет усилия от измерительного устройства (датчика).

В этих регуляторах отсутствует усилитель и исполнительный механизм. Они устанавливаются на ОР. Применяются для управления вспомогательными объектами малой мощности.

- регуляторы непрямого действия, в которых сигнал рассогласования усиливается и управляет ИМ.

3. В зависимости от вида вспомогательной энергии, т.е. принципа действия:

- регуляторы без применения вспомогательной энергии (регуляторы прямого действия);

- гидравлические регуляторы, в которых в качестве источника питания является рабочая жидкость (в большинстве случаев – масло);

- пневматические регуляторы – сжатый воздух;

- электрические (электронные) регуляторы, которые питаются от сети напряжением 220 – 380 В;

- комбинированные регуляторы – применяются в случаях, когда необходимо использовать отдельные преимущества электро-, пневмо- или гидрорегуляторов.

4. В зависимости от скорости перемещения ИМ:

- регуляторы с пропорциональной скоростью, у которых скорость перемещения ИМ пропорциональна отклонению регулируемой величины (пневматические и гидравлические регуляторы). Чем больше отклонение РВ, тем быстрее перемещается РО.

- регуляторы с постоянной скоростью, в которых скорость перемещения ИМ постоянна и не зависит от отклонения параметра (электрические регуляторы).

5. В зависимости от характера перемещения РО:

- релейные (позиционные) регуляторы, в которых РО перемещается резко, скачком всякий раз, когда параметр достигает заданного значения, т.е. в таких регуляторах имеется только два положения РО – «открыто» и «закрыто»;

- регуляторы непрерывного действия, у которых перемещение РО пропорционально отклонению РВ. РО перемещается плавно, непрерывно с некоторой скоростью (пневматические, гидравлические регуляторы);

- импульсные регуляторы, у которых РО перемещается импульсами. К ним относятся большинство электрических регуляторов.

6. В зависимости от точности поддержания регулируемой величины:

- статические регуляторы, у которых существует жесткая зависимость между перемещением РО и отклонением РВ, т.е. эти регуляторы поддерживают параметр неточно, с некоторой статической ошибкой;

- астатические регуляторы, в которых равновесие достигается только при условии, когда параметр равен заданному значению (, т.е. параметр поддерживается постоянно точно, без статической ошибки.

Тема 5.2: «Законы регулирования регуляторов. Интегральный (И) и пропорциональный (П) законы управления.

Дата добавления: 2014-12-08