Выполнение лабораторной работы. 1. Для системы без маховика рассчитайте и настройте П-регулятор

План работы

1. Для системы без маховика рассчитайте и настройте П-регулятор. Проверьте систему на наброс задания. Оцените качество переходных процессов.

2. Для системы с маховиком рассчитайте и настройте П-регулятор. Проверьте систему на наброс задания. Оцените качество переходных процессов.

3. Для системы без маховика проведите поочередную настройку ПИД регулятора. Проверьте систему на наброс задания. Оцените качество переходных процессов.

4. Для системы с маховиком проведите настройку ПИД регулятора методом Циглера-Николса. Проверьте систему на наброс задания и нагрузки. Оцените качество переходных процессов.

Для выполнения лабораторной работы необходимо выбрать в меню строку “ Исследование динамических характеристик одноконтурной САУ угловым положением ротора ДПТ ”, в правом нижнем углу открывшейся лицевой панели представлены подробные инструкции по выполнению.

Данные, необходимые для проведения лабораторной работы:

– активное сопротивление якорной цепи (получено в лабораторной работе 9.1.1);

- коэффициент электромеханического преобразования (получен в лабораторной работе 9.1.2);

– максимальное напряжение задания ( В);

– максимальное выходное напряжение преобразователя ( В);

- коэффициент усиления преобразователя (примем );

– полнаямеханическая постоянная времени системы без маховика (получена в лабораторной работе 2.1);

– полнаямеханическая постоянная времени системы с маховиком (получена в лабораторной работе 2.1);

- транспортное запаздывание системы (получена в лабораторной работе 2.1);

- электрическая постоянная времени системы, берется из таблицы данных микродвигателей, приведенной в лабораторной работе 2.1;

Чтобы начать работу, нажмите кнопку “Старт”.

НАСТРОЙКА ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ С ПРОПОРЦИОНАЛЬНо-дифференциальнЫМ РЕГУЛЯТОРОМ

1 Введите в поля и значения, полученные по формулам (3). Убедитесь также, что и (И_рег).

2 Убедитесь, что маховик не установлен на вал двигателя, и в случае наличия снимите, ослабив винт на его торце.

3 Задайте значение управляющего периодического сигнала - меандр с размахом40 и частотой 0.1Гц. Для этого в окне "Выбор задания":

· щелкните по радио-кнопке “waveform”

· в поле"тип сигнала" выберите "Square"

· в поле "частота" введите 0.1

· в поля "амплитуда" и "смещение" введите 20.

4 Нажмите "Продолжить". Щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1. Начнется отработка системой периодического скачкообразного сигнала задания.

5 Дождитесь стабильного циклического повторения картинки переходного процесса и нажмите кнопку "Пауза".

6 Пользуясь методикой, описанной в разделе “Пример” главы 8.6Запуск программы и проведение лабораторных работ, определите время переходного процесса и перерегулирование.

7 Установите маховик на вал двигателя, зафиксировав его винтом на торце. По формулам (3) рассчитайте новые значения и , введите их в соответствующиеполя, и проделайте пп.3-6.

НАСТРОЙКА ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ С ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНО-ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫМ РЕГУЛЯТОРОМ

8 Проведите поочередную настройку регуляторов. Для этого установите начальные значения: ; (П_рег); (И_рег), и (Д_рег).

9 Выполните пп. 3-4. Не останавливая процесс, постепенно увеличивайте . Для этого вводите все новые значения в поле и нажимайте на клавиатуре "Ввод" (рекомендуемый шаг 0.05). Увеличивайте до тех пор, пока не начнутся устойчивые автоколебания, и запишите значение граничного коэффициента . Введите значение в поле .

10 Не останавливая процесс, и не меняя , введите начальное значение , и постепенно уменьшайте его. Для этого вводите все новые значения в поле и нажимайте на клавиатуре "Ввод" (рекомендуемый шаг 0,001). Уменьшайте до тех пор, пока не начнутся устойчивые автоколебания, и запишите значение граничного коэффициента . Введите значение в поле .

11 Не останавливая процесс, и не меняя и , введите начальное значение , после чего постепенно увеличивайте его. Для этого вводите все новые значения в поле и нажимайте на клавиатуре "Ввод" (рекомендуемый шаг 0,001). Увеличивайте до тех пор, пока не начнутся устойчивые автоколебания, и запишите значение граничного коэффициента Тдu. Введите значение в поле . Настройка окончена.

12 Нажмите кнопку "Пауза". Пользуясь методикой, описанной в разделе “Пример” главы 8.6Запуск программы и проведение лабораторных работ, определите время переходного процесса и перерегулирование.

Настройка регуляторов методом Циглера - Николса

13 Установите . Остальные коэффициенты: (П_рег); (И_рег) и (Д_рег).

14 Выполните пп.3-4.

15 Не останавливая процесс, постепенно увеличивайте . Для этого вводите все новые значения в поле , и нажимайте на клавиатуре "Ввод" (рекомендуемый шаг 0.1). Увеличивайте до тех пор, пока не начнутся устойчивые автоколебания.

16 Нажмите кнопку "Пауза", и по графику переходного процесса определите период автоколебаний .

17 Нажмите кнопку "Продолжить", щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1, и начните постепенно уменьшать до тех пор, пока колебания не станут затухающими.

18 Нажмите кнопку "Пауза", и запишите значение граничного коэффициента .

19 Используя полученные и , в соответствии сТабл.2по формулам (6) рассчитайте коэффициенты регуляторов и введите их в соответствующие поля.

20 Проделайте пп.4-6. Оцените параметры переходного процесса.

21 Снимите маховик с вала двигателя. Повторите пп.8-20

22 Нажмите "Сброс".

23 Для выхода из данной лабораторной работы нажмите "Выход".

Дата добавления: 2014-12-23