Краткие теоретические сведения. Исследование динамических характеристик одноконтурной САУ угловым положением ротораДПТ

Исследование динамических характеристик одноконтурной САУ угловым положением ротораДПТ

Скриншот настроенной системы с ПИ-регулятором скорости

Настройка системы с пропорционально-дифференциальным (ПД) регулятором

Передаточная функция разомкнутой системы по положению имеет астатический характер:

(1)

где:

– полный коэффициент усиления по скорости для разомкнутой системы;

– полная механическая постоянная времени системы;

- коэффициент усиления преобразователя;

- электромеханическая постоянная двигателя.

Для того, чтобы скомпенсировать постоянную времени T, введем в прямой канал управления пропорционально-дифференциальный регулятор с передаточной функцией:

(2)

Соответственно значения регуляторов будут:

и (3)

Принимаем таким, чтобы новая постоянная времени замкнутой системы: , была равна примерно .

Тогда передаточная функция замкнутой системы (с единичным коэффициентом обратной связи) будет:

(4)

где, если принять , коэффициент усиления пропорционального регулятора будет равен: .

С увеличением возрастают точность и быстродействие системы, однако при этом понижается помехоустойчивость.

Отметим, что все рассчитанные настройки регуляторов не являются окончательными. Обычно для получения окончательной настройки расчетные значения берутся в качестве базовых, и на основании последующих испытаний производится корректировка.

Пример настроенной системы без маховика:

Пример настроенной системы с маховиком:

Настройка системы с пропорционально-интегрально-дифференциальным (ПИД) регулятором

Процесс с поочередной настройкой регуляторов:

Вариант без маховика

Фиксируем .Принимаем

Фиксируем .Принимаем

Фиксируем .Принимаем

Дата добавления: 2014-12-23