Выполнение лабораторной работы. Для выполнения лабораторной работы необходимо выбрать в меню строку “Исследование динамических характеристик двухконтурной САУ скоростью ДПТ”

Для выполнения лабораторной работы необходимо выбрать в меню строку “Исследование динамических характеристик двухконтурной САУ скоростью ДПТ”, в правом нижнем углу открывшейся лицевой панели представлены подробные инструкции по выполнению.

Данные, необходимые для проведения лабораторной работы:

– активное сопротивление якорной цепи (получено в лабораторной работе 9.1.1);

- коэффициент электромеханического преобразования (получен в лабораторной работе 9.1.2);

– максимальное напряжение задания ( В);

– максимальное выходное напряжение преобразователя ( В);

- коэффициент усиления преобразователя (примем );

– полнаямеханическая постоянная времени системы без маховика (получена в лабораторной работе 2.1);

– полнаямеханическая постоянная времени системы с маховиком (получена в лабораторной работе 2.1);

- транспортное запаздывание системы (получена в лабораторной работе 2.1);

- постоянная времени системы:при отключенной дополнительной индуктивности (ключ К3 в верхнем положении) для определения берется из таблицы с данными двигателей в лабораторной работе 2.1; при включенной дополнительной индуктивности (ключ К3 в нижнем положении) экспериментально определяется в процессе лабораторной работы.

Чтобы начать работу, нажмите кнопку “Старт”.

НАСТРОЙКА ДВУХКОНТУРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ

1 Данная работа проводится с маховиком для придания системе дополнительной инерционности. Перед проведением работы убедитесь в наличии маховика на валу (при отсутствии установите маховик, зафиксировав винтом на торце). Нажмите кнопку “Старт”. Ключ К3 должен находиться в нижнем положении, если нет – щелкните по нему, чтобы переключить ключ в нужное положение.

2 Произведите следующие установки: ; ; ; ; ; .

3 Задайте значение входного периодического сигнала - меандр с размахом0-8В и частотой 0.1Гц.Для этого в окне "Выбор задания":

· щелкните по радио-кнопке “waveform”

· в поле "тип сигнала" выберите "Square"

· в поле "частота" введите 0.1

· в поля "амплитуда" и "смещение" введите 4.

4 Нажмите кнопку "Продолжить". Щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1. МД2 остается заблокированным.

5 Система начнет отработку периодического скачкообразного сигнала задания. Дождитесь стабильного циклического повторения картинки переходного процесса и нажмите кнопку "Пауза".

6 Определите из графика время разгона и полную постоянную времени разомкнутой системы. Для определения этих величин используйте методику и инструменты, описанные в разделе “Пример” главы 8.6Запуск программы и проведение лабораторных работ.

7 Застопорите ротор микродвигателя при помощи стопорного винта (см. пункт 8.4Операции с маховиком, стр.14) и определите внутреннего контура, повторив пп. 2-6.

НАСТРОЙКА ВНУТРЕННЕГО КОНТУРА

8 Задайте минимальное время задержки < < . Задайте (рекомендуемое значение ). По формулам(3) и (4) рассчитайте требуемые (П_регт) и (И_регт). Введите полученные данные в соответствующие поля. Значения остальных коэффициентов: (П_регс); (И_регс); .

9 Задайте значение входного периодического сигнала - меандр с размахом0-4В и частотой 0.1Гц.Для этого в окне "Выбор задания":

· щелкните по радио-кнопке “waveform”

· в поле "тип сигнала" выберите "Square"

· в поле "частота" введите 0.1

· в поля "амплитуда" и "смещение" введите 2.

10 Зафиксируйте ротор и нажмите "Продолжить".

11 Щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1. МД2 остается заблокированным.

12 Система начнет отработку периодического скачкообразного сигнала задания. Дождитесь стабильного циклического повторения картинки переходного процесса и нажмите кнопку "Пауза".

13 Пользуясь инструментами развертки, разверните процесс одного цикла во все окно графиков и оцените качество переходного процесса.

НАСТРОЙКА ВНЕШНЕГО КОНТУРАс П-регулятором

14 Задайте (рекомендуемое значение C). По формуле (7) рассчитайте требуемый (П_регт). Введите полученные данные в соответствующие поля. Значения остальных коэффициентов: (И_регс). , и соответствуют полученным в разделе «Настройка внутреннего контура».

15 Освободите ротор.

16 Повторите пп.3-6 данной лабораторной работы.

17 Для выхода из данной лабораторной работы нажмите "Выход".