Выполнение лабораторной работы. Повторения переходного процесса

Повторения переходного процесса

График скорости

Исследование динамических характеристик одноконтурной САУ скоростью ДПТ

ДИНАМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ С РАЗЛИЧНЫМИ РЕГУЛЯТОРАМИ (АППАРАТНОЕ ИСПОЛНЕНИЕ)

Цель лабораторной работы

Приобрести навыки настройки одноконтурной замкнутой системы с аналоговым ПИД управлением.

Исследовать зависимость качества переходных процессов в замкнутой системе от параметров и настроек системы.

Результатом работы должны быть:

- скриншот переходных процессов реакции системы с ПИД регулятором на скачки задания и нагрузки;

- качественный анализ полученных переходных процессов;

- сравнительный анализ графиков переходных процессов замкнутой и разомкнутой систем.

Для выполнения лабораторной работы необходимо выбрать в меню строку “ Исследование динамических характеристик одноконтурной аналоговой САУ скоростью вращения ротора ДПТ ”, в правом нижнем углу открывшейся лицевой панели представлены подробные инструкции по выполнению.

Чтобы начать работу, нажмите кнопку “Старт”.

1 Все ключи на плате установите в положение "Выкл", а потенциометры переведите в крайнее левое положение. Убедитесь в наличии маховика на валу и в случае отсутствия установите его, зафиксировав винтом на торце. Установите перемычку между входом усилителя первой обратной связи ("обратная связь 1") и гнездом "скорость вращения".

2 Включите ключи “сигнал задания от ПК” и "обратная связь 1".

3 Нажмите кнопку "Продолжить", щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1, в окне “Выбор задания”щелкните по радио-кнопке “slider”, и слайдером U1 установите задающий сигнал 4В.

4 Включите интегратор первого регулятора. При этом начнется резкое возрастание скорости МД1.

5 Вращением потенциометра " " (обратная связь 1) снизьте скорость до уровня заданного слайдером.

6 С помощью потенциометра " " измените коэффициент пропорциональности первого регулятора для устранения возможных автоколебаний скорости.

7 Снова проверьте уровни графиков заданной и реальной скорости МД1, и в случае несоответствия выровняйте их, медленно изменяя Кос. Совпадение уровней означает, что Кос был установлен верно.

8 Установите следующие опции в окне “Выбор задания”:

· тип сигнала = square

· частота = 0.5

· амплитуда = 2.0

· смещение = 2.0.

· щелкните по радио-кнопке “waveform”.

Дождитесь стабильного циклического повторения переходного процесса.

9 Изменяйте постоянную времениинтегратора потенциометром "Ки" для устранения колебаний момента в установившихся режимах.

10 Изменяйте постоянную времени интегратора (потенциометр "Ки") в сторону уменьшения времени переходного процесса, до появления автоколебаний скорости. Возникшие колебания устраните изменением коэффициента Кп. При необходимости скорректируйте график скорости поочерёдным изменением Ки и Кп первого регулятора.

11 Включите ключ "дифф" на плате и попытайтесь снизить перерегулирование изменением коэффициента Кд (потенциометр "Кд"). Перерегулирование не должно превышать 15% установившейся скорости.

12 Нажмите кнопку “Пауза”.

13 Используя графические инструменты, измерьте время разгона, вычислите постоянную времени замкнутой системы, и сравните с постоянной времени разомкнутой системы, полученной в работе "Определение динамических характеристик разомкнутой САУ скоростью ДПТ".

14 Нажмите кнопку “Продолжить”, затемK1.

15 Проверьте систему на воздействие нагрузки. Для этогов окне “Выбор задания”:

· щелкните по радио-кнопке (“slider”)

· ползунком U1 установите задающий сигнал 4В.

В окне “Выбор нагрузки” установите следующие опции:

· тип сигнала = square

· частота = 0.5

· амплитуда = 2.0

· смещение = 4.0

· щелкните по радио-кнопке “waveform”.

16 Включите ключ К2

17 Дождитесь стабильного циклического повторения переходного процесса и определите изменение скорости под воздействием нагрузки. При наличии на графике момента большого шума выключите на плате ключ "дифф".Нажмите кнопку "Пауза".

Дата добавления: 2014-12-23