Точки повторного запуска

Порядок проведения и основные задания соревнований

3.1 Оператор садится за руль робота с ручным управлением перед началом состязаний.

3.2 Оператор полностью контролирует перемещение робота с ручным управлением, который начинает двигаться из предназначенной для него отправной точки к стойке с жетоном.

3.3 Робот с ручным управлением снимает жетон со стойки.

3.4 Оператор осуществляет перемещение робота с ручным управлением к тоннелю.

3.5 Подъехав к тоннелю, робот с ручным управлением должен бросить жетон в жетоноприемник. При этом роботу с ручным управлением запрещено каким-либо образом прикасаться к жетоноприемнику. Робот с ручным управлением может начать движение по тоннелю, только если ему удалось опустить жетон в жетоноприемник с первого раза.

3.6 Как только жетон попадет в жетоноприемник, автоматический робот может начать движение либо самостоятельно, либо при помощи нажатия кнопки одним из членов команды после соответствующего сигнала от рефери. Теперь автоматический робот может переносить корзину из общей зоны в любой участок зоны для робота с ручным управлением. Впрочем, команда может сделать это и позже, если подобный шаг является частью ее стратегии. Перемещение корзины в зону для робота с ручным управлением считается завершенным, если корзина находится в любой точке зоны для робота с ручным управлением, стоя при этом на своей основе в вертикальном положении без сторонней поддержки. Таким образом, между корзиной и автоматическим роботом при этом не должно быть никакого соприкосновения. То же самое касается и робота с ручным управлением.

3.7 Автоматический робот каждой команды имеет право взять из общей зоны только одну корзину. В дальнейшем команда может перемещать только ту корзину, которую она выбрала в самом начале состязания.

3.8 Робот с ручным управлением проходит через тоннель и направляется к отправной точке робота-коллектора.

3.9 Робот с ручным управлением должен забрать робота-коллектора из этой отправной точки.

3.10 Робот с ручным управлением перевозит робота-коллектора, двигаясь по зигзагообразному пути, вдоль которого встречаются различные препятствия.

3.11 Когда контактная поверхность робота с ручным управлением полностью окажется на территории погрузочной площадки № 1, робот с ручным управлением может выполнить выгрузку робота-коллектора. Роботу с ручным управлением разрешается вторгаться в пространство над поверхностью отправной точки автоматического робота только во время разгрузки робота-коллектор. Робот-коллектор не вправе касаться какой-либо части игрового поля во время разгрузки на площадке L1.

3.12 Когда робот с ручным управлением полностью завершит выгрузку робота-коллектора и передаст его автоматическому роботу, последний может начать движение самостоятельно, либо при помощи нажатия кнопки одним из членов команды. Правила не определяют последовательность, в которой автоматический робот должен забрать корзину и робота-коллектора. Команда имеет право выполнить оба эти задания за один раз.

3.13 Автоматический робот перевозит робота-коллектора через мост на погрузочную площадку № 2 или на погрузочную площадку № 3.

3.14 Передав робота-коллектора автоматическому роботу, робот с ручным управлением может забрать корзину, при условии, что она находится в его зоне, и поставить ее в специально предназначенное для этих целей углубление на «островке». Как только корзина окажется в отведенном для нее углублении, ни один робот не должен к ней прикасаться.

3.15 Автоматический робот должен выгрузить робота-коллектора на погрузочной площадке № 2 или на погрузочной площадке № 3. Робот-коллектор недолжен прикасаться к игровому полю до окончания его разгрузки на погрузочных площадках № 2 или № 3.

3.16 Робот-коллектор может либо оставить автоматического робота и подняться по лестнице на «островок» с погрузочной площадки L2, либо его может доставить на «островок» робот с ручным управлением с погрузочной площадки L3.

3.17 Робот-коллектор приводится в действие при помощи кнопки, которую должен нажать автоматический робот или робот с ручным управлением. Кроме того, автоматический робот может сделать это с помощью специального сигнала (только не радиосигнала), или же робот-коллектор может включиться самостоятельно путем автоматического запуска.

3.18 Робот-коллектор может получать команды от робота с ручным управлением, когда последний поднимает его, т.е. когда между этими двумя роботами происходит физический контакт. В процессе физического взаимодействия робот с ручным управлением может поддерживать связь с роботом-коллектором без использования радиочастотного спектра.

3.19 «Булочки» на среднем и нижнем уровнях башни могут быть собраны и помещены в корзину роботом-коллектором самостоятельно, т.е. когда он находится на «островке» один и не контактирует с роботом с ручным управлением. «Булочки» считаются собранными только после того, как они помещены в корзину. «Булочки», которые упали на игровое поле, нельзя поднимать и использовать повторно.

3.20 Робот-коллектор каждой команды может собирать только те «булочки», которые помещены на башне в пределах его игрового поля. Прикосновение к той части башни, которая находится на игровом поле соперника, а также вторжение в пространство над нею категорически запрещаются и расцениваются как нарушение правил.

3.21 Робот с ручным управлением может самостоятельно собрать «булочки» на нижнем уровне башни в течение последней минуты состязания, то есть по истечению двух минут с момента его начала. Вместе с тем роботу с ручным управлением запрещено собирать «булочки» на двух верхних уровнях башни.

3.22 Как только в корзине окажется, как минимум, по одной «булочке» с нижнего и среднего уровней, робот-коллектор может приступать к снятию «булочки» с верхнего уровня башни при помощи робота с ручным управлением, который должен его поднять на соответствующую высоту.

3.23 Команда получает очки только за те «булочки», которые будут помещены в ее собственную корзину.

3.24 Как только робот-коллектор положит в корзину «булочку» с верхнего уровня башни, предварительно поместив в нее, как минимум, по одной «булочке» с каждого из двух нижних уровней, состязание немедленно прекращается. Этот момент называется «Peng on Dai Gat». Если в течение трех минут ни одна из команд не сумеет достичь цели состязания, т.е. если «Peng on Dai Gat» не будет объявлен, победитель определяется по общему количеству очков, полученных каждой командой в ходе проведения соревнований.

4.1 При возникновении технических неполадок, а также в случае невыполнения задания, робот может быть помещен в
точку повторного запуска, при условии согласия со стороны рефери.

К точкам повторного запуска относятся:

4.2 Отправная точка робота с ручным управлением (M)

(после того как робот с ручным управлением покинет свою отправную точку (М))

4.2.1 Если жетон не удалось бросить в жетоноприемник, робот с ручным управлением должен возобновить свои действия, вернувшись в свою отправную точку M. Жетон помещают обратно на стойку.

4.2.2 Робот должен использовать точку M, пока полностью не войдет в точку S1.

4.3 Точка повторного запуска для робота с ручным управлением S1

(после того как робот с ручным управлением успешно прошел через тоннель)

4.3.1 Если роботу с ручным управлением не удалось передать робота-коллектора автоматическому роботу, робот с ручным управлением должен возобновить свои действия, вернувшись в точку повторного запуска S1, а робот-коллектор должен быть помещен обратно в свою отправную точку (С).

4.3.2 Если роботу с ручным управлением не удалось взять корзину или установить ее в специально отведенном для этого углублении на «островке», робот с ручным управлением должен возобновить свои действия, вернувшись в точку повторного запуска S1. Корзина будет возвращена в то же место зоны для автоматического робота, где ее поставил автоматический робот.

4.4 Отправная точка автоматического робота (A)

(после того как автоматический робот покинет свою отправную точку)

4.4.1 Если автоматическому роботу не удалось взять корзину в общей зоне или поставить ее в зоне для робота с ручным управлением, автоматический робот должен возобновить свои действия, вернувшись в свою отправную точку (А), а корзина будет возвращена в свое первоначальное местоположение в общей зоне.

4.4.2 Если сложилась ситуация, когда невозможно точно определить, какой из команд удалось взять корзину, и оба робота
стоят без движения (например, когда автоматические роботы двух команд пытаются одновременно схватить одну и ту же корзину), тогда автоматические роботы обеих команд должны пройти процедуру, которая называется «Обязательная повторная попытка». В этом случае автоматические роботы должны возобновить свои действия по сигналу рефери, после того как каждый из них вернется в свою отправную точку (A). «Обязательная повторная попытка» выполняется по команде рефери и обе команды должны неукоснительно следовать инструкциям.

4.4.3 Если автоматический робот успешно выполнил задачу по установке корзины в зоне для робота с ручным управлением, но не смог вернуться в свою отправную точку (A), чтобы взять робота-коллектора, автоматический робот может быть возвращен в свою отправную точку (A) для повторного выполнения поставленной задачи, при условии согласия со стороны рефери.

4.4.4 После успешного завершения выгрузки робота-коллектора роботом с ручным управлением, автоматический робот может повторно (если возникнет необходимость) попытаться перенести робота-коллектора, начав движение из своей отправной точки (А).

4.5 Точка повторного запуска S2

(после того как автоматический робот успешно перейдет через мост)

4.5.1 Если робот-коллектор не смог самостоятельно подняться по лестнице на «островок» с погрузочной площадки L2, или, если автоматический робот не сумел перенести робота-коллектора на погрузочную площадку № 3, а также, если робот с ручным управлением не в состоянии взять робота-коллектора с погрузочной площадки № 3, тогда автоматический робот и робот-коллектор должны вместе возобновить свои действия из точки S2.

4.6 Погрузочная площадка робота-коллектора № 2 (L2)

4.6.1 Если робот-коллектор выгружен на площадке L2 и сумел попасть на «островок», то в случае необходимости повторной попытки, он может возобновить свои действия с погрузочной площадки № 2.

4.7 Погрузочная площадка робота-коллектора № 3 (L3)

4.7.1 Если робот-коллектор выгружен на площадке L3, то в случае необходимости повторной попытки, его можно поместить на погрузочную площадку № 3, а робот с ручным управлением должен возобновить свои действия, вернувшись в свою отправную точку (M).

Дата добавления: 2015-05-31