Применение модуля нечеткого управления для решения задачи парковки грузовика

В п. 3.10.2 рассматривалась задача парковки грузовика и способ формирования нечетких правил с помощью алгоритма накопления зна­ний на основе численных данных. Применим для решения той же задачи модифицированный модуль нечеткого управления (п. 5.1.5) с возможнос­тью обучения. На первой фазе была выбрана структура модуля. Для пер­вого входного сигнала - позиции грузовика на оси х- предложено исполь-

Глава 5 Модули нечетко-нейронного управления

5. 1. Определение структуры модуля управления при дефуззификации 329

ж	ш.
ж

Рис. 5.13. Исходные функции принадлежности: а) для п угла грузовика ф

и грузовика х, Ь) для

Рис. 5.15. Функции принадлежности по завершении обучения: а) для позиции грузовика х б) для угла грузовика ф.

Количество эпох Рис. 5.14. Процесс обучения модуля нечеткого управления.

ii lll l Hi

Рис. 5.16. Центры функций принадлежности выходной переменной, выбранные процессе обучения.

Глава 5. Модули нечетко-нейронного управления

5.2. Непросетевое представление модуля управления

(5 23)

При подстановке базовой зависимости

в выражение (5 23) получим

(5.24)

Для упрощения будем считать, что ширина функции Гаусса остает­ся постоянной для любого /', т.е. V/: а,- = ок. Следовательно, можно за-

Рис. 5.17. Траектории движения грузовика из трех исходных позиций: (х, ф) = (-1 -60°), (100, 120°) и (0,180°).

(5.25)

Корректность функционирования сети проверялась моделирова­нием для трех различных исходных позиций грузовика Траектории дви­жения для каждого случая изображены на рис. 5.17

Дата добавления: 2015-06-04