Система дифференциальных уравнений, описывающая эталонную модель, имеет порядок, равный порядку объекта, и записывается в виде
(24)
где ; неединичные коэффициенты матрицы являются коэффициентами ее характеристического многочлена
. (25)
Коэффициенты многочлена (25) целесообразно выбрать совпадающими с коэффициентами характеристического многочлена (12), определяющего желаемую динамику линеаризованной системы (8) с модальным управлением (9), (15):
,
а коэффициент из (24) рассчитывается по формуле , где - необходимое значение общего коэффициента передачи объединенной замкнутой системы (8), (9) с наблюдателем (16), или, что то же, объединенной системы (23), в установившемся режиме (при t→∞)
Рисунок 9 - Детализированная структурная схема эталонной модели (24)
Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет
studopedia.su - Студопедия (2013 - 2024) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав!Последнее добавление