Процес автоматичного регулювання. Математичний і графічний опис процесу автоматичного регулювання

Принципові сторони процесу автоматичного регулювання були розглянуті раніше, а зараз розглядається математичний опис і графічне зображення процесу автоматичного регулювання через кількісні і якісні сторони САР. Математично процес регулювання характеризується зміною величини х₁ по часу t. Процес регулювання x₁(t) можна показати у вигляді графіка, який називають – кривою процесу регулювання.

При відсутності зовнішнього і внутрішнього збудження на систему автоматичного регулювання в ідеальному випадку ми отримуємо пряму , яку показана на рис.9 пунктирною лінією. В реальних умовах експлуатації теплової машини на систему постійно діють збудження. При цьому крива процесу регулювання х₁(t), яка відображає фактичне значення регулюючої величини повинна бути близько до прямої .

Це означає, що які б збудження на систему не діяли б, автоматичний регулятор повинен весь час тримати регулюючий параметр (величину) біля заданого значення х₁⁰. Крива процесу регулювання показує на скільки добре дана система справляється зі своєю задачею. В технічних вимогах до САР вказується за які межі не може виходити відхилення фактичного значення регулюючої величини, крива х₁(t) від встановленого значення прямої х₁⁰. Наприклад на 2% від величини х₁⁰.

Рис.9 Графік процесу регулювання

Якщо будемо розглядати систему програмного регулювання, то крива процесу регулювання х₁(t), яка відображає фактичне значення регулюючої величини повинна лежати поблизу програмної кривої х₁⁰(t), дивись рис.10.

Рис.10 Система програмного регулювання

При цьому вона не повинна виходити за допустимі значення відхилень відповідно до технічних умов. Тому під кожний об’єкт, теплову машину чи теплову станцію розробляють чи беруть готовий регулятор чи САР або САУ з відповідними параметрами. До параметрів регулятора та його ланок відносяться:

· нерівномірність регулятора δ;

· коефіцієнт підсилення;

· передаточне число;

· час запізнювання щодо передачі сигналу;

· момент інерції;

· коефіцієнт жорсткості пружини;

· індуктивність;

· ємність;

· опір електричної ланки та інше.

Дата добавления: 2014-12-16