Устойчивость систем управления

Схема соединения звеньев с отрицательной обратной связью

Схема соединения звеньев с положительной обратной связью

Встречно-параллельное соединение звеньев (с обратной связью)

Параллельное соединение звеньев

Последовательное соединение звеньев

Структурные преобразования систем управления

Узлы - точки ветвления сигналов

Точки суммирования – суммирующие и сравнивающие элементы

Схемы суммирующих элементов

Передаточная функция последовательного соединения звеньев равна произведению передаточных функций звеньев, включенных последовательно:

Передаточная функция параллельного соединения звеньев равна сумме передаточных функций каждого звена:

Передаточная функция замкнутой системы с положительной обратной связью:

Передаточная функция замкнутой системы с отрицательной обратной связью:

В случае, когда передаточная функция обратной связи равна единице W_ос (s)=1, система автоматического управления САУ может быть названа системой автоматического регулирования САР. Цепь прямой связи в этом случае называется разомкнутой частью системы и обозначается W_ПС (s) = W_раз (s). При этом выражение (4.4) для нахождения передаточной функции системы с отрицательной обратной связью W_ооС (s) превращается

,

а передаточная функция называется передаточной функцией замкнутой системы W_ооС (s)= W_зам (s). Для определения порядка исследуемой системы дробь приводится к нормальному виду и порядок знаменателя относительно оператора Лапласа (старшая степень оператора s) говорит о порядке системы.

Пример

Для схемы системы автоматического регулирования определить передаточную функцию замкнутой системы Wзам (s),

если передаточная функция разомкнутой ее части равна

.

Решение ищется по выражению 4.5.

Исследуемая (замкнутая) система автоматического регулирования является системой третьего порядка

Дата добавления: 2014-12-07