Краткие теоретические сведения. Определение динамических характеристик разомкнутой САУ скоростью ДПТ

Определение динамических характеристик разомкнутой САУ скоростью ДПТ

ДИНАМИЧЕСКИЕ ПАРАМЕТРЫ СИСТЕМЫ

Заключительный скриншот после выполнения лабораторной работы

На Рис. 9.2‑1 приведена блок-схема передаточной функции ДПТ:

Рис. 9.2‑1 Упрощенная блок-схема двигателя постоянного тока с независимым возбуждением

электромагнитная и механическая постоянные времени системы:

и (1)

где:

– индуктивность цепи якоря двигателя [Гн];

– активное сопротивление цепи якоря двигателя [Ом];

– момент инерции на валу двигателя [кг*м²];

– жесткость механической характеристики двигателя [Н*с];

откуда можно получить формулу для экспериментального определения момента инерции двигателя:

(2)

Момент инерции цилиндрического тела на валу двигателя можно вычислить по формуле:

(3)

где:

– масса цилиндрического тела на валу двигателя [кг];

– диаметр основанияцилиндрического тела на валу двигателя [м];

Общий коэффициент усиления будет:

(4)

где - напряжение задания на скорость (выставленное на слайдере значение U1 или размах сигнала waveformна лицевой панели лабораторной работы).

Рис. 9.2‑2 График переходного процесса, иллюстрирующий основные показатели реакции системы на скачок задания.

Запаздывание состоит из чистого запаздывания и запаздывания , обусловленного порядком характеристического уравнения (2 и более).

Перед началом работы ознакомьтесь с примером определения , описанном в разделе 8.6. Запуск программы и проведение лабораторных работ, стр. 20, а также с параметрами микромоторов, которые будут использованы во время проведения лабораторной работы (см. таблицу в разделе 8.5Параметры испытуемого двигателя, стр. 14).

Цель задания

Целью задания является определение динамических коэффициентов системы, состоящей из расположенных на одном валу приводного микродвигателя (МД1), нагрузочного микродвигателя (МД2), датчика скорости (ДС), смаховиком и без него.

Внимание: Полученные параметры будут использоваться в последующих лабораторных работах при вычислении и настройке коэффициентов регуляторов, а также для сравнительной оценки качества настроек.

В лабораторной работе должны быть определены следующие параметры:

– электромагнитная постоянная времени системы [с];

и – механические постоянные времени системы с маховиком и без него [с];

и – моменты инерции системы с маховиком и без него [кг*м²]

– время запаздывания[с];

и - время разгона системы с маховиком и без него [с];

-установившаяся угловая скорость [рад/с];

– общий коэффициент усиления системы [рад / В*с]

Если электромагнитная постоянная времени системы значительно меньше механической, ею можно пренебречь, и система будет рассматриватьсяв качестве инерционного звена первого порядка с постоянной времени .

Результатом работы должна быть таблица с полученными параметрами и скриншоты переходных процессов реакции системы (с маховиком и без него) на скачок задания, по которым были определены заданные параметры.

Дата добавления: 2014-12-23