Система с двумя интеграторами и стабилизирующим звеном

Для этой системы операторные коэффициенты передачи , и динамическая ошибка в установившемся режиме при входном воздействии равны выражениям (4.39), (4.40), (4.45). Тогда дифференциальное уравнение (5.5) в операторной форме будет иметь вид

или

,

где

.

Применяя преобразования Лапласа к обеим частям уравнения (5.25), получаем

.

Так как система в замкнутом состоянии имеет астатизм второго порядка, то при воздействии на входе ошибка в установившемся режиме (см. 4.45) постоянна и равна

.

Следовательно, производная .

Величина — выходной сигнал дискриминатора в момент срыва, равна .

Разрешая уравнение (5.26) относительно с учетом рассмотренных начальных условий и определяя оригинал, находим

.

Выходной процесс

,

или

,

т.е. выходной процесс после срыва изменяется по линейному закону (рис. 5.6).

Рис. 5.6. Срыв регулирования в системе с двумя интеграторами

и стабилизирующим звеном

Как видно из рис. 5.6, выходной процесс после срыва не равен нулю, а растет по линейному закону, удерживая более длительное время ошибку регулирования в пределах апертуры дискриминационной характеристики. Такая система обладает памятью не только по положению, но и по скорости. Например, в системах АСД с двумя интеграторами и стабилизирующим звеном запоминается не только дальность до цели в момент срыва слежения, но и скорость ее движения. В этом смысле система с пропорционально интегрирующим фильтром занимает промежуточное положение, обладая памятью по положению и частично по скорости.

Дата добавления: 2014-12-26