Система с одним интегратором

В этом случае и уравнение (5.5) запишем таким образом:

,

где , — время, начало отсчета которого ведется от момента срыва. При время . Применим к обеим частям дифференциального уравнения преобразование Лапласа. Тогда

.

Пусть изменяется по линейному закону (см. рис. 4.13). Предположим, что после включения системы прошел достаточно большой промежуток времени и процесс регулирования принял установившийся характер. Тогда до момента срыва (см. (4.29)) начальное условие

.

Так как в момент размыкания системы цепь разрывается перед входом фильтра , то

.

Изображение

.

Действительно, после размыкания (см. рис. 5.3)

.

Тогда

.

С учетом выражений (5.10), (5.11) уравнение (5.8) примет вид

,

откуда

.

Рост ошибки показан на рис. 5.4. После срыва регулирования выходной сигнал не пропадает, а поддерживается постоянным, что является результатом запоминания интегратором значения в момент срыва (рис. 5.4).

Рис. 5.4. Срыв регулирования в замкнутой системе с одним интегратором

Для восстановления (захвата) регулирования необходимо, чтобы ошибка регулирования не успела выйти за пределы апертуры дискриминационной характеристики. Часто замкнутую систему с одним интегратором называют системой с памятью по положению. Например, если в системе автоматического сопровождения по дальности (АСД) в качестве фильтра использовать лишь один интегратор, то в ней будет запоминаться лишь дальность до цели (положение цели) в момент срыва слежения.

Дата добавления: 2014-12-26