Статическая ошибка регулирования

Статический расчет замкнутых систем регулирования.

Представим замкнутую САР в виде:

где - К₁ = Ку × Киэ, Ку, - коэффициент усиления устройства управления, Киэ - коэффициент передачи исполни­тельного элемента; К₀₁ - коэффициент передачи по аданному воздействию; К₀₂ - коэффициент передачи объекта по возмущающему воздействию; Кос - коэффициент обрат­ной связи.

ЭС: = g - У_ОС 1) УУ: U = K₁× (2)

ОУ: У = К_О1 × U - K_О2 × V (3)

OC: Уос = К_ОС × У (4)

Y = K_O1 K₁(g - K_OCY) – K_O2 V

У+ K_O1× K₁×К_ОС×У = = К_O1× К₁×g - K_O2×V.

Примем К_ос =1, К₀₁ × К₁ = К - коэффициент разомкнутой системы,

(5)

где (6) или У = Ун - (7)

Ошибка регулирования это разность между заданным (эталонным) и действительным значе­нием регулируемой величины У.

Ошибка регулирования в установившемся режиме называется статической, ошибка d показана на рис.

d_зам = ;

В разомкнутой системе: разом = g - У = g - (-К₀₂×V) =

g + К₀₂×V, т.е. ;

Дата добавления: 2015-04-29