Особенности астатического регулирования

Классификация САР и САУ

САР и САУ классифицируются по ряду признаков

I. По алгоритму функционирования или характеру изменения задающего воздействия.

1. Системы стабилизации, у которых Х_вх = const.

2. Следящие системы, у которых входная величина является случайной, неизвестной заранее функцией.

3. Системы программного управления, у которых входная величина известна заранее функция времени.

II. По свойствам в статическом режиме

1. Статические системы.

2. Астатические системы.

САР называется статической, если при воздействии, величина которого с течением времени стремится к некоторому установившемуся постоянному значению, ошибка регулирования также стремится к постоянному значению, зависящему от величины воздействия.

Статические системы

;

Регулятор, осуществляющий статической регулирование, называется статическим.

1. Каждому значению регулируемого параметра соответствует только одно положение регули­рующего органа.

2. Равновесие системы может быть достигнуто при различных значениях регулируемого пара­метра.

Для того чтобы исключить статическую ошибку, необходимо в систему ввести астатическое или интегрирующее звено, тогда, система называется астатической.

САР называется астатической если при воздействии, величина которого стремится к некоторому установившемуся значению, ошибка регулирования стремится к 0,независимо от величины воздействия. В статической системе ошибка стремится к установившемуся значению, зависящему от величины возмущения.

Для статического регулятора или , и если u =const, то e=0.

III. В зависимости от характера сигнала, передаваемого от одного элемента к другому:

1. Непрерывного действия, когда сигналы на входах и выходах элементов действуют непрерывные сигналы.

2. Дискретного действия:

· дискретные по уровню - релейные системы;

· дискретные по времени - импульсные системы.

Релейные системы содержат один или несколько релейных элементов.

Релейный элемент отличается от непрерывного тем, что его выходная величина представляет со­бой дискретный ряд значений. Переход от одного уровня к другому происходит не плавно, а скачками. Раз­личают 2, 3 и n - позиционные релейные элементы.

Импульсные системы содержат один или несколько импульсных элементов. Импульсные элементы осуще­ствляет преобразование непрерывной входной величины в последовательность импульсов, сле­дующих через равные промежутки времени.

В импульсных системах существует потеря информации, т.е. она отсутствует между дискретными моментами времени.

IV. По числу регулируемых величин:

1. Одномерные, у которых одна регулируемая величина (уровень емкости)

2. Многомерные, имеющие несколько регулируемых величин (сообщающие сосуды, двигатель, у которого может быть несколько регулируемых величин Jя, Jв, w, L).

V. По числу замкнутых контуров различают:

1. Одноконтурные (для одномерных объектов).

2. Многоконтурные, образуются за счёт:

· нескольких регулируемых величин;

· параллельно включённых звеньев;

· местных обратных связей.

VI. По виду уравнений описывающих систему:

· линейные, описываются линейными дифференциальными уравнениями;

· нелинейные, описываются нелинейными алгебраическими или дифференциальными уравнениями.

VII. Различают системы:

· прямого действия, когда энергии чувствительного элемента достаточно для приведения в дей­ствие исполнительного механизма;

· непрямого действия, когда для приведения в действие исполнительного механизма необходим усилитель с внешним источником питания.

Дата добавления: 2015-04-29