Динамика исполнительных механизмов

Существует 3 группы электрических ИМ по виду зависимости скорости перемещения перемещения от выходного вала:

1) сервоприводы с постоянной скоростью.

Выходной вал перемещается со скорость не зависимо от управляющего сигнала Т_сdx_p/dt = +-1 – уравнение движения

Хр – перемещение выходного вала

Тс – время, необходимое для перемещения из одного крайнего положения в другое

График уравнения (скоростная характеристика):

Такой сервопривод в динамическом отношении представляет интегрирующее звено с коэффициентом пропорциональности 1/Tc.

2) Сервоприводы с переменной скоростью.

Выходной вал или поршень перемещается со скоростью, пропорциональной значению управляющего сигнала.

К ним относятся гидравлические ИМ и двигатели постоянного тока.

3) Сервоприводы с пропорциональной скоростью

Для них скорость движения выходного вала или перемещение штока пропорциональна скорости изменения управляющего сигнала. К ним относятся пневматические ИМ.

Общим недостатком всех ИМ является разгон и выбег выходного вала или поршня, связанные с наличием вращающихся или движущихся масс. Разгон характеризуется временем разгона , а выбег – временем выбега .

з

Выбег исполнительных механизмов может существенно искажать динамические характеристики регулятора в целом, поэтому применяют различные тормозные устройства.

Структурная схема регулирующего блока

В теплоэнергетике широко распространены регулирующие блоки, формирующие пропорционально-интегральные законы регулирования в комплекте с ИМ постоянной скорости. Как правило, алгебраическая сумма входных сигналов демпфируется. Тогда передаточная функция регулятора определяется выражением:

Дата добавления: 2015-04-29