И – закон

Определение статической ошибки в системе с П – регулятором

; .

;

;

.

Добиться нулевой статической ошибки можно, прировняв С₁ к бесконечности, однако все регуляторы имеют ограничение по параметрам настройки, поэтому в системе с П – регулятором статическая ошибка будет всегда. Ее можно минимизировать, выбрав С₁ при условии соблюдения устойчивости системы.

Достоинства П – регулятора: высокое быстродействие.

Недостатки П – регулятора: наличие статической ошибки.

1) И – регулятор можно представить, как интегрирующее звено с переменным коэффициентом усиления, включенное в отрицательную обратную связь.

– передаточный коэффициент интегральной составляющей.

2) ; .

3) ;

; ;

;

;

4) ;

.

.

Достоинства: наличие интегральной составляющей в законе регулирования приводит к полному устранению статической ошибки регулирования.

Недостатки: невысокий уровень быстродействия из-за относительно небольшого угла опережения.

Дата добавления: 2014-10-22