Алгоритм расчета. Расчет настроек ПИД – регулятора

Расчет настроек ПИД – регулятора

Алгоритм расчета

Расчет настроек ПД – регулятора

;

(11)

1. По аналогии с П – регулятором строим кривую равной колебательности (КРК) в осях .
2. В связи с тем, что движение по КРК приводит к росту рабочей частоты, увеличению , то это ведет к уменьшению динамической ошибки. Поэтому рабочая частота берется в вершине КРК, т.е. .

1. Обязательно строим переходный процесс в замкнутой системе и делаем проверку.

(12)

Расчетные формулы:

(13)

.

Имеем два уравнения (13) с четырьмя неизвестными .

1. Задаемся рядом значений для :

1. При выбранном по алгоритму для ПИ – регулятора находим пары условно оптимальных настроек:

1. Сравнивая между собой переходные процессы в замкнутой системе с условно оптимальными настройками, выбираем тот процесс, который соответствует минимуму интегрального квадратичного критерия .

Сравнение между собой оптимальных процессов регулирования для различных показывает, что введение дифференциальной составляющей в закон регулирования резко улучшает качество переходного процесса. Однако, начиная с некоторого значения , ее дальнейшее увеличение малоэффективно. Следовательно, выбор оптимальных настроек можно осуществить только по интегральному квадратичному критерию .

Дата добавления: 2014-10-22