Метод незатухающих колебаний

Относится к приближенным методам расчета настроек. Расчет проходит в 2 этапа:

1) расчет критической настройки П – регулятора, т.е. когда система будет находиться на колебательной границе устойчивости ;

2) определение по промежуточным формулам с помощью известной других настроек.

Настройки, рассчитанные данным методом, должны обеспечить степень затухания и наименьшую динамическую ошибку.

Расчет идет из основного уравнения:

(14)

Из (14) находим критическую частоту и критическую настройку:

Настройки ПИ и ПИД – регуляторов определяются по формулам:

ПИ: ПИД:

При экспериментальном пути настройки проводят эксперимент в замкнутой системе с П – регулятором (остальные составляющие зануляются). Коэффициент усиления изменяют до тех пор, пока на выходе не установятся гармонические колебания.

Измеряется период и рассчитывается критическая частота:

Далее по известным формулам находим рабочие настройки для ПИ и ПИД – регуляторов.

ПИ: ПИД:

Дата добавления: 2014-10-22