Алгоритм стандартного ПИД – регулирования

контроллера серии “Ремиконт”

Внутри алгоритма все величины выражены в % за исключением коэффициентов с до.

На вход ЗДН поступает задание регулируемой величины. На вход 1 сигнал поступает без искажения, на остальных входах сигнал может быть отмасштабирован: ; . На общем сумматоре рассчитывается величина рассогласования. Блок с называется блоком компенсации.

После сумматора * выходит действительная величина рассогласования и попадает на блок (зона нечувствительности) с настроечным коэффициентом D.

В САР имеют место случайные помехи, от которых можно защитить блок регулирования, введя зону изменения входного сигнала, в которой не будет ответной реакции на выходе.

Блок [-1] – это инверсия рассогласования. Инверсия служит для того, чтобы была отрицательная обратная связь.

Блок ПИД – регулирование с настроечными коэффициентами: – коэффициент усиления, – время интегрирования, – время дифференцирования.

Следующий блок – ограничение амплитуды выходного сигнала: – нижний порог, – верхний порог.

Линейный диапазон работы регулирующих органов: от 15–30 % до 70–80 %.

Последний блок – гальваническая развязка: 11 – аналоговый выход, 12 – дискретный выход.

Автоматическая настройка регуляторов

Рассмотрим на примере Т – 424 – регулятор микропроцессорный универсальный. Изготовитель НПФ КонтрАвт (Нижний Новгород).

Автоматическая настройка является сервисной функцией, существует во всех новых регуляторах и служит для быстрой предварительной настройки параметров.

В режиме настройки блок регулятора выполняет двухпозиционное регулирование (вкл./выкл.).

Статическая характери­стика такого процесса:

По колебаниям выходного параметра с помощью инженерных формул, заложенных в регулятор, рассчитываются параметры настройки, и после этого регулятор автоматически переходит в режим ПИД – регулирования. Длительность настройки – один период колебания в системе.

Найденные таким образом настройки сохраняются в энергозависимой памяти и при необходимости могут быть скорректированы вручную.

Виды запаздывания

1) переходное запаздывание: – вызывается механическими и технологическими характеристиками объекта;

2) передаточное запаздывание: – это запаздывание передачи сигналов;

3) транспортное запаздывание: – вызвано расстоянием между регулирующим органом и объектом.

2) и 3) – это “чистое” запаздывание.

Инженерные методы расчета настроек

Инженерные методы предполагают нахождение:

1. переходной характеристики объекта;

2. построение переходного процесса в замкнутой системе автоматического регулирования.

1. Чтобы снять переходную характеристику объекта необходимо:

a) изучить регламент технологического процесса: необходимо знать максимально возможные возмущения и брать наибольшую “разбежку”, которая не повлечет за собой нарушение регламента;

от текущего параметра.

b) по характеристике регулирующего органа нужно рассчитать пределы изменения входного параметра, которые не повлекут за собой проблемы;

c) снять переходную характеристику, оценить время запаздывания и постоянную времени и классифицировать объект.

– объект без самовыравнивания;

– объект с самовыравниванием.

– объект с самовыравниванием;

– объект без самовыравнивания.

Формулы ВТИ им. Дзержинского

параметр	характеристика	П	ПИ	ПИД
		–   –	–
		– –	–
		–   –	–

– степень неравномерности (диапазон дросселирования), величина, обратная коэффициенту усиления регулятора.

Формулы Ротача

2. Виды переходных процессов:

– объект без самовыравнивания;

– объект с самовыравниванием.

0,1 0,15 0,2 0,3 0,4 0,5	0,1 0,16 0,205 0,295 0,385 0,49	3,8 3,6 3,3 2,9 2,6 2,3	0,14 0,24 0,33 0,53 0,77	3,3 2,75 2,3 1,85 1,6

Дата добавления: 2014-10-22