Метод коэффициентов ошибок

Скоростная или кинетическая ошибка.

Линейно-возрастающее воздействие.

Ступенчатое воздействие.

1) а) Статическая ошибка.

δ_уст= δ_ст= x(t)-у_уст(t)

d_ст – разность между входным воздействием и у_уст.

/// - изменение ошибки регулирования.

t=0: у(0)=0

δ_п(0)= у_уст

- кривая изменения переходной составляющей ошибки.

Статическая ошибка может быть определена:

¨ с помощью статического расчета;

¨ с помощью теоремы о предельном значении:

Скоростную ошибку также можно определить по теореме о предельном значении.

Пример.

Дано: W_p(s), х(t). Найти: δ_уст.

Решение:

1. Определим W_yx:

2. Определим передаточную функцию ошибки;

;

3. Представим передаточную функцию ошибки в следующем виде:

и далее в виде

где с₀, с₁, с₂,… так называемые коэффициенты ошибок, которые могут быть найдены следующим образом:

а) последовательным дифференцированием передаточной функции ошибки по s при s=0.

б) Делением числителя W_δx(s) на знаменатель.

Причем многочлены должны быть представлены по возрас­тающим степеням s.

Коэффициенты частного от деления представляют собой коэффициенты ошибок, а именно

4. Изображение ошибки

Определяем оригинал.

В статической системе только с₀.

Дата добавления: 2015-04-29