Модуль нечеткого управления с возможностью коррекции правил

Примечание

120 160

40. t

--- угол н;

-- угловая скорость

- -о— сила \ правляюшего воздействия

Рис. 5.27. Результаты имитационного эксперимента по стабилизации перевернутого маятника при использовании предложенного модуля управления. Начальные условия: 0 = ^45°, ©=-30°/с.

Рис. 5.26. График изменения погрешности на этапе обучения.

Глава 5. Модули нечетко-нейронного управления

5.4 Модуль управления <

коррекции правил

Обучение модуля управления проводится в два этапа:

1) обучение нейронной сети, выполняющей дефуззификацию,
при фиксированных параметрах блока вывода (110 эпох);

2) обучение всего модуля нечеткого управления (22 эпохи).
Для обучения применялась сформированная ранее обучающая

выборка. Изменение погрешности на протяжении всего процесса обуче­ния показано на рис. 5.26.

Тестирование модуля управления. Для проверки качества функ­ционирования спроектированного модуля управления подготовлен и про­веден ряд тестов. Их результаты подтвердили корректность проекта. При­мер одного имитационного эксперимента представлен на рис. 5.27.

Основная идея представленной структуры заключается в замене блока дефуззификации нейронной сетью. При проектировании модулей нечеткого управления такого типа, также как и в случае нейронных сетей, необходимо проводить большое количество имитационных эксперимен­тов, поэтому весь процесс оказывается весьма трудоемким. Достоинст­вом предложенного решения считается возможность обучить модуль уп­равления наилучшим образом отображать выходные нечеткие множест­ва в численное значение выходного сигнала, а недостатком - невозмож­ность зафиксировать эту зависимость наблюдателем. В ходе обсуждения была представлена нечеткая система, в которой применяются элементы типа минимум и максимум, а также функции принадлежности не гауссов-ского типа. Было показано, что обучение подобных нечетких систем так­же оказывается возможным.

Дата добавления: 2015-06-04